[发明专利]移动行人检测方法、电子设备及机器人

说明书

本发明提供了一种移动行人检测方法、电子设备及机器人，移动行人检测方法包括：连续获取多帧的深度图像；对所述深度图像进行预处理，输出预处理深度图；将所述预处理深度图转换成三维点云；将所述三维点云向地面投影，分别生成高度投影图和强度投影图，将所述高度投影图基于第一阈值范围进行分割生成高度掩码图像，将所述强度投影图进行阈值分割生成强度掩码图像；将所述高度掩码图像和所述强度掩码图像进行“与”操作，输出合成的二值掩码图像；对所述二值掩码图像进行连通域分析，输出若干行人候选框。根据本发明提供的移动行人检测方法、电子设备及机器人，可快速检测出移动的行人，简化了运算从而大幅降低了运算资源消耗。

技术领域

本发明涉及互联网技术领域，特别涉及一种移动行人检测方法、电子设备及机器人。

背景技术

移动机器人在特定的场景中移动，以自主执行配送、引导、巡查、消毒等任务。上述场景包括餐厅、酒店、写字楼、医院等等。在这些场景中，机器人移动过程中，周围通常有行人通过。然而，机器人在移动过程中，如何准确检测行人，以便及时避开行人，仍然是急需解决的问题。

发明内容

本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种移动行人检测方法、电子设备及机器人，可准确识别行人。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：

本发明提供一种移动行人检测方法，所述方法包括：

连续获取多帧的深度图像；

对所述深度图像进行预处理，输出预处理深度图；

将所述预处理深度图转换成三维点云；

将所述三维点云向地面投影，分别生成高度投影图和强度投影图，将所述高度投影图基于第一阈值范围进行分割生成高度掩码图像，将所述强度投影图进行阈值分割生成强度掩码图像；

将所述高度掩码图像和所述强度掩码图像进行“与”操作，输出合成的二值掩码图像；

对所述二值掩码图像进行连通域分析，输出若干行人候选框。

其中，所述对所述二值掩码图像进行连通域分析，输出若干行人候选框的步骤之后，还包括；

将对每一帧所述深度图像进行处理，输出连续帧的所述行人候选框，将所述连续帧的所述行人候选框进行最邻近匹配，建立所述连续帧的所述行人候选框的对应关系；

以所述行人候选框为目标进行跟踪，输出所述目标的位置及速度。

其中，所述以所述行人候选框为目标进行跟踪，输出所述目标的位置及速度的步骤，具体包括：

以所述行人候选框为目标进行跟踪，若成功跟踪的帧数超过第二阈值，则输出所述目标的位置及速度。

其中，所述对所述深度图像进行预处理，输出预处理深度图的步骤，具体包括：

对输入的所述深度图像进行二值化处理，输出深度掩码；

将所述深度掩码进行形态学运算，输出运算深度掩码；

将所述运算深度掩码与输入的所述深度图像进行逻辑“与”运算，输出所述预处理深度图。

其中，生成所述高度掩码图像的步骤，具体包括：

将向地面投影的所述三维点云，以指定分辨率划分栅格，以各个所述栅格内所述点云的最大高度作为栅格的值，得到所述高度投影图；

对所述高度投影图进行阈值分割，将所述栅格的值为所述第一阈值范围内的所述栅格的像素置为255，其它像素置为0，得到所述高度掩码图像。

其中，生成所述强度掩码图像的步骤，具体包括：