[发明专利]一种物体定位方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种物体定位方法，其特征在于，包括：

通过激光雷达采集背景物体表面的第一点云数据；其中，所述背景物体表面设置有m个目标物体，m为正整数；

滤除所述第一点云数据中反射强度低于预设强度阈值的点，得到第二点云数据；其中，所述预设强度阈值小于或等于所述目标物体表面的高反射率区域的反射强度；

将所述第二点云数据由激光雷达坐标系转换到背景物体坐标系，得到第三点云数据；

滤除所述第三点云数据中相对于所述背景物体表面的高度在预设高度范围之外的点，得到第四点云数据；其中，所述预设高度范围为所述高反射率区域相对于所述背景物体表面的高度范围；

对所述第四点云数据进行聚类分割，得到n个第五点云数据；其中，n为大于或等于m的正整数；

分别计算每个所述第五点云数据在所述背景物体坐标系下的位姿和方向包围盒；

滤除所述n个第五点云数据中方向包围盒与所述高反射率区域之间的面积差大于预设面积阈值的第五点云数据的位姿，得到所述m个目标物体在所述背景物体坐标系下的位姿；

所述将所述第二点云数据由激光雷达坐标系转换到背景物体坐标系，得到第三点云数据，包括：

根据激光雷达坐标系相对于背景物体坐标系的旋转矩阵、姿态和位置以及所述激光雷达向所述背景物体表面发射的激光点在所述激光雷达坐标系下的位置，得到第三点云数据；

所述根据激光雷达坐标系相对于背景物体坐标系的旋转矩阵、姿态和位置以及所述激光雷达向所述背景物体表面发射的激光点在所述激光雷达坐标系下的位置，得到第三点云数据的公式为：

其中，为所述第三点云数据中第i点在所述背景物体坐标系下的位置，R(q)为所述激光雷达坐标系相对于所述背景物体坐标系的旋转矩阵，为所述激光雷达向所述背景物体表面发射的第i激光点在所述激光雷达坐标系下的位置，q为所述激光雷达坐标系相对于所述背景物体坐标系的姿态，p为所述激光雷达坐标系相对于所述背景物体坐标系的位置。

2.如权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述通过激光雷达采集背景物体表面的第一点云数据，包括：

通过朝向背景物体表面设置的多线激光雷达采集所述背景物体表面的第一点云数据。

3.如权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述滤除所述第一点云数据中反射强度低于预设强度阈值的点，得到第二点云数据之前，包括：

获取所述第一点云数据中与所述m个目标物体表面的高反射率区域对应的所有点的反射强度中的最小反射强度，得到所述预设强度阈值。

4.如权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述对所述第四点云数据进行聚类分割，得到n个第五点云数据，包括：

通过欧几里得聚类算法对所述第四点云数据进行聚类分割，得到n个第五点云数据。

5.如权利要求1所述的物体定位方法，其特征在于，所述分别计算每个所述第五点云数据在所述背景物体坐标系下的位姿和方向包围盒，包括：

通过主成分分析算法分别计算每个所述第五点云数据在所述背景物体坐标系下的中心和主方向，得到每个所述第五点云数据在所述背景物体坐标系下的位姿；

分别根据每个所述第五点云数据的位姿，建立每个所述第五点云数据在所述背景物体坐标系下的方向包围盒。