[发明专利]一种物体定位方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本发明适用于物体定位技术领域，提供一种物体定位方法、装置、终端设备及存储介质，通过激光雷达采集背景物体表面的第一点云数据；滤除第一点云数据中反射强度低于预设强度阈值的点得到第二点云数据；将第二点云数据由激光雷达坐标系转换到背景物体坐标系得到第三点云数据；滤除第三点云数据中相对于背景物体表面的高度在预设高度范围之外的点得到第四点云数据；对第四点云数据进行聚类分割得到n个第五点云数据；计算每个第五点云数据在背景物体坐标系下的位姿和方向包围盒；滤除n个第五点云数据中方向包围盒与高反射率区域之间的面积差大于预设面积阈值的第五点云数据的位姿，得到目标物体在背景物体坐标系下的位姿，定位精度高、稳定性好。

技术领域

本发明属于物体定位技术领域，尤其涉及一种物体定位方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

目前，机器人在舞台表演中的应用越来越广泛，多台机器人同时出现在舞台，进行整齐划一的队形变换和动作，为观众带了全新的视觉体验。机器人在舞台表演的一大难点是如何精确定位多台机器人的位姿，以实现队形整齐的舞台表演效果。舞台上的灯光变换剧烈，既有强光，又有弱光，甚至有时候无光，因此，用于对舞台上的机器人进行定位的方法需要能在复杂光影环境下使用。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种物体定位方法、装置、终端设备及存储介质，能够在复杂光影环境下精确定位物体，尤其适用于对舞台上的机器人进行定位。

本发明实施例的第一方面提供了一种物体定位方法，包括：

通过激光雷达采集背景物体表面的第一点云数据；其中，所述背景物体表面设置有m个目标物体，m为正整数；

滤除所述第一点云数据中反射强度低于预设强度阈值的点，得到第二点云数据；其中，所述预设强度阈值小于或等于所述目标物体表面的高反射率区域的反射强度；

将所述第二点云数据由激光雷达坐标系转换到背景物体坐标系，得到第三点云数据；

滤除所述第三点云数据中相对于所述背景物体表面的高度在预设高度范围之外的点，得到第四点云数据；其中，所述预设高度范围为所述高反射率区域相对于所述背景物体表面的高度范围；

对所述第四点云数据进行聚类分割，得到n个第五点云数据；其中，n为大于或等于m的正整数；

分别计算每个所述第五点云数据在所述背景物体坐标系下的位姿和方向包围盒；

滤除所述n个第五点云数据中方向包围盒与所述高反射率区域之间的面积差大于预设面积阈值的第五点云数据的位姿，得到所述m个目标物体在所述背景物体坐标系下的位姿。

本发明实施例的第二方面提供了一种物体定位装置，包括：

点云采集单元，用于通过激光雷达采集背景物体表面的第一点云数据；其中，所述背景物体表面设置有m个目标物体，m为正整数；

第一过滤单元，用于滤除所述第一点云数据中反射强度低于预设强度阈值的点，得到第二点云数据；其中，所述预设强度阈值小于或等于所述目标物体表面的高反射率区域的反射强度；

坐标系转换单元，用于将所述第二点云数据由激光雷达坐标系转换到背景物体坐标系，得到第三点云数据；

第二过滤单元，用于滤除所述第三点云数据中相对于所述背景物体表面的高度在预设高度范围之外的点，得到第四点云数据；其中，所述预设高度范围为所述高反射率区域相对于所述背景物体表面的高度范围；

聚类分割单元，用于对所述第四点云数据进行聚类分割，得到n个第五点云数据；其中，n为大于或等于m的正整数；

位姿计算单元，用于分别计算每个所述第五点云数据在所述背景物体坐标系下的位姿和方向包围盒；