[发明专利]一种无人拖船用拖缆的自动连接装置的控制方法

权利要求书

1.一种无人拖船用拖缆的自动连接装置的控制方法，其特征在于：岸端将连接指令传送至智能小车端，智能小车端根据连接流程进行拖缆的自动连接；

所述无人拖船用拖缆的自动连接装置，包括一辆智能小车、一个小车移动导轨；所述智能小车包括小车基座、上层固定建筑、拖缆固定圆环以及与导轨锁闭装置；小车基座中包含智能系统，包括与岸边操作中心通过无线网络通信的智能小车控制中心、供电模块以及用来检测拖缆位置和检测是否连接成功的检测模块；所述小车移动导轨，围绕拖船四周铺设在其甲板上，围成圆环状，供智能小车运行及固定使用；

所述无人船接收的控制指令由监控指挥中心、用户组成的岸端发送；

所述智能小车端包括控制中心、供电模块、导航模块、检测模块以及连接模块；

所述无人拖船用拖缆的自动连接装置的控制方法包括以下步骤：

步骤1，岸端与智能小车端通过无线网络通信，智能小车端接收到岸端发送给智能小车控制中心的拖缆接收指令，智能小车开始执行拖缆接收任务；

步骤2，通过智能小车的GPS定位系统、视觉检测系统检测拖缆的释放位置；

步骤3，确定拖缆的释放位置后，智能小车跟踪并驶向该位置，直到到达离释放位置最近的位置后停止行驶，并将智能小车立即锁闭在固定导轨上；

步骤4，智能小车被锁闭后，智能小车上的拖缆固定圆环开始运行；

步骤5，拖缆固定圆环跟踪检测到的拖缆的实时位置和方向快速旋转拖缆固定圆环方向，等待拖缆的越过，拖缆的位置和方向通过颜色检测，在视觉范围内只留下红色铁球目标，并利用相机标定，计算出红色铁球的位置及方向；

步骤6，通过拖缆固定圆环上的红外检测装置检测拖缆是否越过拖缆固定圆环，若红外激光被拖缆完全挡住，则拖缆固定圆环立即关闭实现锁闭，卡住拖缆，完成拖缆的接收；否则继续等待拖缆的越过，若一直未成功，则重复上述步骤，重新进行定位，以完成拖缆的接收任务。