[发明专利]自动行走设备及其边界信号检测方法

权利要求书

1.一种自动行走设备，具有工作模式，当处于工作模式时，所述自动行走设备在边界线界定的工作区间内移动，其特征在于，所述自动行走设备包括：

机身；

第一边界检测模块，安装于所述机身，用于检测电磁场，得到第一检测信号，并对第一检测信号放大第一放大倍数，以得到并输出第一放大信号；

第二边界检测模块，安装于所述机身，用于检测电磁场，得到第二检测信号，并对第二检测信号依次循环放大第二放大倍数以及第一放大倍数，以得到并输出与所述第二放大倍数对应的第二放大信号以及与所述第一放大倍数对应的第三放大信号；

处理模块，分别与所述第一边界检测模块、所述第二边界检测模块连接，用于：基于第一干扰阈值对所述第一放大信号进行去干扰处理，并基于第二干扰阈值对所述第二放大信号和所述第三放大信号进行去干扰处理；若对所述第一放大信号进行去干扰处理，以及对所述第三放大信号进行去干扰处理后，均无法获得信号，则基于第三干扰阈值对所述第一放大信号进行去干扰处理，所述第三干扰阈值小于所述第一干扰阈值以及所述第二干扰阈值；以及，当基于所述第三干扰阈值对所述第一放大信号去干扰处理，获得第三去干扰放大信号时，且基于第二干扰阈值对所述第二放大信号去干扰处理，获得第二去干扰放大信号时，基于所述第三去干扰放大信号以及所述第二去干扰放大信号复合判断是否存在边界信号。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述第二放大倍数大于所述第一放大倍数。

3.根据权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一边界检测模块包括第一信号接收单元和第一信号放大单元，所述第一信号接收单元用于检测环境中的电磁场，得到第一检测信号，所述第一信号放大单元用于对所述第一检测信号放大第一放大倍数；

所述第二边界检测模块包括第二信号接收单元和第二信号放大单元，所述第二信号接收单元用于检测环境中的电磁场，得到第二检测信号，所述第二信号放大单元用于对所述第二检测信号依次循环放大第二放大倍数和第一放大倍数。

4.根据权利要求3所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一边界检测模块包括第一边界检测子模块和第三边界检测子模块；

所述第一边界检测子模块包括第一信号接收子单元和第一信号放大子单元，所述第一信号接收子单元用于检测环境中的电磁场，并得到第一子检测信号，所述第一信号放大子单元用于对所述第一子检测信号放大第一放大倍数；

所述第三边界检测子模块包括第三信号接收子单元和第三信号放大子单元，所述第三信号接收子单元用于检测环境中的电磁场，并得到第三子检测信号，所述第三信号放大子单元用于对所述第三子检测信号放大第一放大倍数。

5.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述第一边界检测模块、所述第二边界检测模块以及处理模块集成于同一片电路板上。

6.一种自动行走设备的边界信号检测方法，其特征在于，所述自动行走设备具有工作模式，当处于所述工作模式时，所述自动行走设备在边界线界定的工作区间内移动，所述自动行走设备包括第一边界检测模块、第二边界检测模块，所述第一边界检测模块用于检测电磁场，得到第一检测信号，并对第一检测信号放大第一放大倍数，以得到并输出第一放大信号；所述第二边界检测模块用于检测电磁场，得到第二检测信号，并对第二检测信号依次循环放大第二放大倍数以及第一放大倍数，以得到并输出与第二放大倍数对应的第二放大信号以及与第一放大倍数对应的第三放大信号；所述第二放大倍数大于所述第一放大倍数；所述边界信号检测方法包括：

基于第一干扰阈值对所述第一放大信号进行去干扰处理，并基于第二干扰阈值对所述第二放大信号和所述第三放大信号进行去干扰处理；

若对所述第一放大信号进行去干扰处理，以及对所述第三放大信号进行去干扰处理后，均无法获得信号，则基于第三干扰阈值对所述第一放大信号进行去干扰处理，所述第三干扰阈值小于所述第一干扰阈值以及所述第二干扰阈值；

当基于所述第三干扰阈值对所述第一放大信号去干扰处理，获得第三去干扰放大信号，且基于第二干扰阈值对所述第二放大信号去干扰处理，获得第二去干扰放大信号时，基于所述第三去干扰放大信号以及所述第二去干扰放大信号复合判断是否存在边界信号。