[发明专利]自动行走设备及其边界信号检测方法

说明书

本申请涉及自动化控制技术领域，具体公开一种自动行走设备及边界信号检测方法。方法包括基于第一干扰阈值对第一放大信号去干扰处理，并基于第二干扰阈值对第二放大信号和第三放大信号去干扰处理；若对第一放大信号进行去干扰处理，以及对第三放大信号进行去干扰处理后，均无法获得信号，则基于第三干扰阈值对第一放大信号进行去干扰处理，第三干扰阈值小于第一干扰阈值以及第二干扰阈值；当基于第三干扰阈值对第一放大信号去干扰处理，获得第三去干扰放大信号，且基于第二干扰阈值对第二放大信号去干扰处理，获得第二去干扰放大信号时，基于第三去干扰放大信号以及第二去干扰放大信号复合判断是否确定存在边界信号。提高了边界信号检测的准确性。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种自动行走设备及其边界信号检测方法。

背景技术

随着科学技术的不断发展，如扫地机器人、割草机等智能行走设备正被人们所熟知。这些智能行走设备极大地节约人们的时间，给人们的工作生活带来了便利。以割草机器人为例，一般的工作原理为：通过充电装置给围成工作区间的边界线缆发送脉冲电流，使其产生磁场边界信号，割草机器人持续检测工作空间中的磁场信号并通过信号特征值解析边界信息，进而判断割草机器人位置。但是由于环境中存在很多干扰信号，并且存在边界信号较弱的情况，因此会出现无法准确检测到边界信号的现象。

为解决该问题，现有的做法是在工作区域内设定大倍率放大区和小倍率放大区，按距离切换边界检测传感器倍数。在判定干扰信号时，设定一个阈值，当信号小于该阈值时，判定其为干扰信号，当割草机进入由小倍率放大区进入大倍率放大区时，由于距离边界线缆较近，会有较强的地面反射干扰等，大倍率放大会把干扰信号也放大，会出现将干扰信号误判为边界信号的情况，从而造成误检。

发明内容

基于此，有必要针对现有的按距离切换边界检测传感器倍数的方法中，当割草机由小倍率放大区进入大倍率放大区时，由于距离边界线缆较近，存在较强的地面反射干扰，干扰信号被大倍率放大而导致误检的问题，提供一种自动行走设备及其边界信号检测方法。

一种自动行走设备，具有工作模式，当处于工作模式时，所述自动行走设备在边界线界定的工作区间内移动，所述自动行走设备包括：

机身；

第一边界检测模块，安装于所述机身，用于检测电磁场，得到第一检测信号，并对第一检测信号放大第一放大倍数，以得到并输出第一放大信号；

第二边界检测模块，安装于所述机身，用于检测电磁场，得到第二检测信号，并对第二检测信号依次循环放大第二放大倍数以及第一放大倍数，以得到并输出与所述第二放大倍数对应的第二放大信号以及与所述第一放大倍数对应的第三放大信号；

处理模块，分别与所述第一边界检测模块、所述第二边界检测模块连接，用于基于第一干扰阈值对所述第一放大信号进行去干扰处理，并基于第二干扰阈值对所述第二放大信号和所述第三放大信号进行去干扰处理；若对所述第一放大信号进行去干扰处理，以及对所述第三放大信号进行去干扰处理后，均无法获得信号，则基于第三干扰阈值对所述第一放大信号进行去干扰处理，所述第三干扰阈值小于所述第一干扰阈值以及所述第二干扰阈值；以及，当基于所述第三干扰阈值对所述第一放大信号去干扰处理，获得第三去干扰放大信号时，且基于第二干扰阈值对所述第二放大信号去干扰处理，获得第二去干扰放大信号时，基于所述第三去干扰放大信号以及所述第二去干扰放大信号复合判断是否存在边界信号。

在其中一个实施例中，所述第二放大倍数大于所述第一放大倍数。

在其中一个实施例中，所述第一边界检测模块包括第一信号接收单元和第一信号放大单元，所述第一信号接收单元用于检测环境中的电磁场，得到第一检测信号，所述第一信号放大单元用于对所述第一检测信号放大第一放大倍数；