[发明专利]自动驾驶车辆能量回收方法、系统、终端、介质及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆能量回收方法，其特征在于，包括：

分别获取整车质量、行驶路面坡度、请求加速度；

根据所述行驶路面坡度、所述请求加速度以及加速度阈值确定能量回收减速度，并确定能量回收力度；

根据所述能量回收力度确定能量回收扭矩，进行车辆能量回收；

间隔预设条件，分别获取新的整车质量、新的行驶路面坡度、新的请求加速度和新的当前车速，确定整车质量变化幅度、行驶路面坡度变化幅度、请求加速度变化幅度、当前车速变化幅度；

若整车质量变化幅度、行驶路面坡度变化幅度、请求加速度变化幅度、当前车速变化幅度分别小于对应的预设幅度阈值，保持能量回收扭矩；

其中，所述根据所述行驶路面坡度、所述请求加速度以及加速度阈值确定能量回收减速度包括：

若所述请求加速度和所述行驶路面坡度均小于或等于零，且所述请求加速度大于或等于最大回收减速度，所述能量回收减速度包括所述请求加速度；

若所述请求加速度和所述行驶路面坡度均小于或等于零，且所述请求加速度小于所述最大回收减速度，所述能量回收减速度包括所述最大回收减速度；

若所述请求加速度大于零，所述行驶路面坡度均小于零，且所述请求加速度小于最大加速度，所述能量回收减速度包括所述最大加速度与所述请求加速度之差；

所述最大加速度的确定方式如下：

其中，a₁为在无能量回收状态下的车辆自身能提供的最大加速度，f_滑为滑行阻力，为行驶路面坡度，m为整车质量，g为重力加速度；

所述最大回收减速度的确定方式如下：

；

其中，a₂为当前车速、当前整车质量下车辆的最大回收减速度，f_回为当前回收阻力，为行驶路面坡度，m为整车质量，g为重力加速度；

所述当前回收阻力根据所述整车质量、所述行驶路面坡度、所述请求加速度和滑行阻力确定；

所述能量回收力度的确定方式如下，

F=m*a_回；

其中，F为能量回收力度，m为整车质量，a_回为能量回收减速度；

所述能量回收扭矩的确定方式如下，

；

其中，T为能量回收扭矩，F为能量回收力度，r为车辆轮胎的滚动半径、n₁为后桥速比、n₂为变动箱速比、为传动效率。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆能量回收方法，其特征在于，所述加速度阈值包括以下任意之一：

若所述请求加速度小于或等于零，且所述行驶路面坡度小于或等于零，所述加速度阈值包括最大回收减速度；

若所述请求加速度大于零，所述行驶路面坡度均小于零，所述加速度阈值包括在无能量回收状态下的最大加速度。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆能量回收方法，其特征在于，若所述请求加速度和所述行驶路面坡度均小于或等于零，且所述请求加速度小于所述最大回收减速度，还包括：

确定机械制动减速度，所述机械制动减速度包括所述请求加速度与所述最大回收减速度之差；

请求电子控制制动系统执行减速度为机械制动减速度的减速需求。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆能量回收方法，其特征在于，所述根据所述行驶路面坡度、所述请求加速度以及加速度阈值确定能量回收减速度之前，还包括：

获取当前车速；

根据所述当前车速、所述整车质量确定滑行阻力。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆能量回收方法，其特征在于，所述滑行阻力的确定方式如下，

根据所述整车质量获取滑行曲线，将所述请求速度输入至所述滑行曲线，确定所述滑行阻力；

所述滑行曲线的公式如下：

；

其中，f_滑为滑行阻力，v为当前车速，a、b、c为预设系数，且所述预设系数的取值根据所述整车质量与所述预设系数的映射关系确定。