[发明专利]自动驾驶车辆能量回收方法、系统、终端、介质及车辆

说明书

本发明提供一种自动驾驶车辆能量回收方法、系统、终端、介质及车辆，该方法通过分别获取整车质量、行驶路面坡度、请求加速度，根据行驶路面坡度、请求加速度、以及加速度阈值确定能量回收减速度，并确定能量回收力度，根据能量回收力度确定能量回收扭矩，进行车辆能量回收，可以更加准确的确定回收加减度，进而更加准确的确定能量回收力度、能量回收扭矩，可以适应车辆在不同载荷和工况下所需的能量回收，提升了控制精度，提升了能量利用效率，延长车辆的续航里程。

技术领域

本发明涉及新能源汽车领域，特别是涉及自动驾驶车辆能量回收方法、系统、终端、介质及车辆。

背景技术

车辆能量回收的应用很广泛，在车辆制动或滑行时，将车辆的至少一部分动能转换为电能，存储在动力电池中，以便在后续行车过程中使用，增加车辆的续航里程。能量回收时，回收能力大小在电池能力满足的情况下，主要取决于电机当前转速下的扭矩的大小。

相关技术中对于的整车能量回收中，电机扭矩的大小通常是通过标定的方法进行确定，但这种方法不能适应车辆在不同载荷和工况下所需的能量回收且控制精度不够，能量利用效率低。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆能量回收方法、系统、终端、介质及车辆，用于解决对于的整车能量回收中，电机扭矩的大小基本上是通过标定的方法进行确定，不能适应车辆在不同载荷和工况下所需的能量回收且控制精度不够，能量利用效率低的技术问题。

本发明提供了一种自动驾驶车辆能量回收方法，包括：

分别获取整车质量、行驶路面坡度、请求加速度；

根据所述行驶路面坡度、所述请求加速度以及加速度阈值确定能量回收减速度，并确定能量回收力度；

根据所述能量回收力度确定能量回收扭矩，进行车辆能量回收。

可选的，所述加速度阈值包括以下任意之一：

若所述请求加速度小于或等于零，且所述行驶路面坡度小于或等于零，所述加速度阈值包括最大回收减速度；

若所述请求加速度大于零，所述行驶路面坡度均小于零，所述加速度阈值包括在无能量回收状态下的最大加速度。

可选的，所述根据所述行驶路面坡度、所述请求加速度以及加速度阈值确定能量回收减速度包括：

若所述请求加速度和所述行驶路面坡度均小于或等于零，且所述请求加速度大于或等于所述最大回收减速度，所述能量回收减速度包括所述请求加速度；

若所述请求加速度和所述行驶路面坡度均小于或等于零，且所述请求加速度小于所述最大回收减速度，所述能量回收减速度包括所述最大回收减速度；

若所述请求加速度大于零，所述行驶路面坡度均小于零，且所述请求加速度小于所述最大加速度，所述能量回收减速度包括所述最大加速度与所述请求加速度之差。

可选的，若所述请求加速度和所述行驶路面坡度均小于或等于零，且所述请求加速度小于所述最大回收减速度，还包括：

确定机械制动减速度，所述机械制动减速度包括所述请求加速度与所述最大回收减速度之差；

请求电子控制制动系统执行减速度为机械制动减速度的减速需求。

可选的，所述根据所述行驶路面坡度、所述请求加速度以及加速度阈值确定能量回收减速度之前，还包括：

获取当前车速；

根据所述当前车速、所述整车质量确定滑行阻力。

可选的，所述滑行阻力的确定方式如下，