[发明专利]空间定位数据融合方法、系统、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种空间定位数据融合方法，其特征在于，包括：

获取局域地图中第一定位设备发送的报文，以及所述第一定位设备发送报文的时间间隔；

根据所述报文确定所述第一定位设备在所述局域地图中的位置数据；

根据所述位置数据确定所述第一定位设备的位置偏移量；

根据所述位置偏移量和所述时间间隔确定定位融合位置数据；

将在所述局域地图中的所述定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置，其中所述局域地图与所述第一局域地图采用不同的坐标系表示位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置数据确定所述第一定位设备的位置偏移量，包括；

多次获取所述局域地图中的坐标系的第一定位设备的位置数据；

根据多次获取的所述第一定位设备的位置数据计算所述第一定位设备的坐标值和所述第一定位设备的各维度坐标值的中位数的差，所述各维度坐标值包含经度坐标值和维度坐标值；

比较所述中位数的差与所述局域地图中的坐标系的预设偏移量；

当所述中位数的差不小于所述预设偏移量时，确定所述预设偏移量为所述位置偏移量；

当所述中位数的差小于所述预设偏移量时，确定所述中位数的差与所述预设偏移量的平均值为所述位置偏移量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏移量和所述时间间隔确定定位融合位置数据，包括：

获取所述第一定位设备的轨迹信息，所述轨迹信息包括运动参数；

根据所述运动参数和所述时间间隔确定所述第一定位设备的定位融合位置数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将在所述局域地图中的坐标系中的所述定位融合位置数据转化为所述第一局域地图的坐标位置，包括：

当满足所述定位融合位置数据所在的所述局域地图中的坐标系的父坐标系不是所述第一局域地图坐标系的条件时，利用坐标值转化公式将定位融合位置数据向上转化为所述定位融合位置数据所在的局域地图中的坐标系对应的父坐标系中的坐标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将在所述局域地图中的坐标系中的所述定位融合位置数据转化为所述第一局域地图的坐标位置，包括：

当满足所述定位融合位置数据所在的所述局域地图中的坐标系的父坐标系是所述第一局域地图坐标系的条件时，利用坐标值转化公式将定位融合位置数据转化为所述第一局域地图坐标系的坐标位置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

配置不同应用场景的局域地图和第一局域地图，所述局域地图与所述第一局域地图采用不同的坐标系表示位置；

配置至少一个所述第一定位设备在所述局域地图和所述第一局域地图中的位置信息，以及所述至少一个所述第一定位设备在局域地图和所述第一局域地图中的位置的所述预设偏移量。

7.一种空间定位数据融合系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取局域地图中第一定位设备发送的报文，以及所述第一定位设备发送报文的时间间隔；

确定模块，用于根据所述报文确定所述第一定位设备在所述局域地图中的位置数据；

所述确定模块，还用于根据所述位置数据确定所述第一定位设备的位置偏移量；

所述确定模块，还用于根据所述位置偏移量和所述时间间隔确定定位融合位置数据；

转化模块，用于将在所述局域地图中的所述定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置，其中所述局域地图与所述第一局域地图采用不同的坐标系表示位置信息。