[发明专利]空间定位数据融合方法、系统、设备及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种空间定位数据融合方法、系统、设备及计算机存储介质，该方法包括：获取局域地图中第一定位设备发送的报文，以及第一定位设备发送报文的时间间隔；根据报文确定第一定位设备在局域地图中的位置数据；根据位置数据确定第一定位设备的位置偏移量；根据位置偏移量和时间间隔确定定位融合位置数据；将在局域地图中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置，其中局域地图与第一局域地图采用不同的坐标系表示位置信息。根据本申请实施例的技术方案，融合了多层次坐标系的定位数据，实现了多源坐标值的相互转换，提高了定位精度。

技术领域

本公开涉及定位技术领域，具体涉及一种空间定位数据融合方法、系统、设备及计算机存储介质。

背景技术

目前的现有技术中，关于多坐标系数据融合的方案主要是通过预先采集指定的基于不同坐标系的地图中的同名坐标点对，然后利用指定的第一未知坐标系的坐标点在以半径R为单位的局部区域动态建立各个坐标系之间的映射关系，再利用最小二乘法计算对应局部区域的坐标转换系数，并建立局部区域坐标转换方程，最后将指定的第一未知坐标系的坐标带入转换方程获取转换结果，实现局部区域的坐标点转换。

现有技术的方案主要用于基于GPS定位的动态坐标系应用场景，而无法提高定位精度以及适用于要求高精度地图和多层次坐标系的静态坐标系场景。

因此，如何解决高精度和多层次坐标系的定位数据的融合是一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开实施例的目的是提供一种空间定位数据融合方法、系统、设备及计算机存储介质，解决现有的空间定位数据融合方法存在的无法实现多层次坐标系的定位数据融合、精度提高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种空间定位数据融合方法，方法包括：获取局域地图中第一定位设备发送的报文，以及第一定位设备发送报文的时间间隔；根据报文确定第一定位设备在局域地图中的位置数据；根据位置数据确定第一定位设备的位置偏移量；根据位置偏移量和时间间隔确定定位融合位置数据；将在局域地图中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置，其中局域地图与第一局域地图采用不同的坐标系表示位置信息。。

在第一方面的一些可实现方式中，根据位置数据确定第一定位设备的位置偏移量，包括：多次获取局域地图中的坐标系的第一定位设备的位置数据；根据多次获取的第一定位设备的位置数据计算第一定位设备的坐标值和第一定位设备的各维度坐标值的中位数的差，各维度坐标值包含经度坐标值和维度坐标值；比较中位数的差与局域地图中的坐标系的预设偏移量；当中位数的差不小于预设偏移量时，确定预设偏移量为位置偏移量；当中位数的差小于预设偏移量时，确定中位数的差与预设偏移量的平均值为位置偏移量。

在第一方面的一些可实现方式中，根据偏移量和第一定位设备，确定定位融合位置数据，包括：获取第一定位设备的轨迹信息，轨迹信息包括运动参数；根据运动参数和时间间隔确定第一定位设备的定位融合位置数据。

在第一方面的一些可实现方式中，将在局域地图中的坐标系中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置，包括：当满足定位融合位置数据所在的局域地图中的坐标系的父坐标系不是第一局域地图坐标系时，利用坐标值转化公式将定位融合位置数据向上转化为定位融合位置数据所在的局域地图中的坐标系对应的父坐标系中的坐标位置。

在第一方面的一些可实现方式中，将在局域地图中的坐标系中的定位融合位置数据转化为第一局域地图的坐标位置，包括：当满足定位融合位置数据所在的局域地图中的坐标系的父坐标系是第一局域地图坐标系的条件时，利用坐标值转化公式将定位融合位置数据转化为第一局域地图坐标系的坐标位置。

在第一方面的一些可实现方式中，包括：配置不同应用场景的局域地图和第一局域地图，局域地图与第一局域地图采用不同的坐标系表示位置；配置至少一个第一定位设备在局域地图和第一局域地图中的位置信息，以及至少一个第一定位设备在局域地图和第一局域地图中的位置的预设偏移量。