[发明专利]一种自行走设备的灯光控制方法和自行走设备

说明书

本发明公开了一种自行走设备的灯光控制方法和自行走设备，自行走设备上设置有环形灯光装置(2)和检测元件(3)，根据所述检测元件(3)的检测方位信息，所述环形灯光装置(2)朝向所述检测方位的部分区域亮起。本发明的灯光控制方法可用于实现灯光警示和灯光补偿，自行走设备自身传感器对接近自行走设备的生物的方位进行判断，根据判断结果控制环形灯光装置上部分区域亮起，可以准确地对生物接近方向所在区域进行灯光警示；通过判断视觉传感器摄像头朝向，控制环形灯光装置上部分区域亮起，亮起区域与摄像头朝向方向一致，在保证光照补偿的同时，减小视觉传感器自身体积，更利于整机布局。

技术领域

本发明属于自行走设备技术领域，具体涉及一种自行走设备的灯光控制方法和自行走设备。

背景技术

自行走设备是一种能够在道路和户外连续的、实时的自主移动的智能机器人。智能割草机器人作为自行走设备的一种，适用于清理丘陵、梯田、平原等地块的植被，以及草坪之内的杂草。其操作简单，工作效率高。我们常见的学校，以及街道美化，都是用割草机来完成的，在国外，许多家庭用割草机来为自己的花园除草。

自行走设备在使用时，自行在工作区域内移动，当人或动物在工作区域内移动时，可能会接近自行走设备，为了避免自行走设备与人或动物发生碰撞，会在自行走设备上利用传感器进行障碍物检测并进行避障，一些设备还会设置警示装置，发出灯光或者声音提供预警。现有的灯光预警装置多是在设备上设置单一光源，通过光源闪烁等方式进行警示。由于在机身单点设置光源，在某些方向上，光源可能被设备外壳遮蔽，导致警示作用不显著。

随着科技发展，视觉传感器在自行走设备上的应用越来越多，通常为了保证视觉传感器采集图像清晰，视觉传感器中镜头周围会设置灯光补偿装置，导致视觉传感器整体体积较大，占用空间较多，不利于整机零部件布局，同时为了保证视觉传感器图像采集过程中不被遮挡，视觉传感器通常需要突出于机身设置，视觉传感器自身体积较大，凸出机身较多，不美观的同时，也会导致机身高度增加、视觉传感器容易被碰撞损坏等缺陷。

发明内容

为解决以上问题，本发明提出了一种自行走设备的灯光控制方法和自行走设备。

为实现以上目的的技术解决方案如下：

一种自行走设备的灯光控制方法，所述自行走设备上设置有环形灯光装置和检测元件，

根据所述检测元件的检测方位信息，所述环形灯光装置朝向所述检测方位的部分区域亮起。

进一步地，所述检测元件为超声波传感器或红外线传感器或视觉传感器或电容传感器。

进一步地，所述检测元件包括多个，多个检测元件沿周向均匀分布于设备的机身，所述检测方位信息包括检测元件检测到的障碍物的方位，当所述检测元件检测到障碍物时，所述环形灯光装置朝向所述障碍物方位的部分区域亮起。

进一步地，所述障碍物为动物。

进一步地，所述检测元件为电容传感器，通过电容传感器检测障碍物相对于设备的距离和方位，当所述距离低于所设阈值时，触发环形灯光装置警示，环形灯光装置上朝向障碍物的部分区域亮起，其余区域不发亮。

进一步地，所述检测元件为视觉传感器，所述视觉传感器包括摄像头，所述视觉传感器能够在设备机身上转动，所述检测方位信息包括所述摄像头的朝向方向，当视觉传感器工作时，所述环形灯光装置与所述摄像头的朝向方向对应的部分区域亮起以实现灯光补偿，其余区域不发亮，所述摄像头的朝向方向与所述视觉传感器的视觉采集方向相对应。

进一步地，所述视觉传感器上设置有角度传感器。

进一步地，所述自行走设备包括光照强度传感器，通过光照强度传感器检测环境光照强度，当所检测的光照强度低于预设阈值时，利用环形灯光装置进行灯光补偿。