[发明专利]摄像头标定方法、装置、车载终端和存储介质

权利要求书

1.一种摄像头标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像；所述车道线位于所述图像的设定区域内，所述设定区域通过比例参数得到；获取所述图像的时间周期长短与车辆行驶速度成反比；

若预存的参考车道线集合中与所述车道线匹配的参考车道线满足连续性条件，则将满足所述连续性条件的参考车道线确定为可靠车道线集合中的可靠车道线；所述参考车道线为单侧车道线；所述连续性条件包括：持续出现于车道线的图像内、与所述图像底端交点的横坐标保持不变以及所述车道线的斜率保持不变；

若所述可靠车道线集合中可靠车道线的数量达到预设数量阈值，则根据所述可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所述所选可靠车道线对应的灭点；所述预设数量阈值与车辆行驶速度对应；

基于所述灭点对所述摄像头进行标定；

所述方法还包括：

将所述车道线与所述参考车道线集合中各参考车道线进行重合度匹配，增加与所述图像中的车道线重合度相匹配的参考车道线的连续性保持时长；

若所述参考车道线的连续性保持时长达到预设时长阈值，则确定所述与所述车道线匹配的参考车道线满足连续性条件；

在将满足所述连续性条件的参考车道线确定为可靠车道线集合中的可靠车道线之前，还包括：

删除所述参考车道线集合中连续性保持时长未被更新且未达到预设时间阈值的参考车道线；

在获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像之后，还包括：

对所述包含有车道线的图像进行画幅裁剪处理以及颜色调整处理，使得所述时间周期内获取到的包含有车道线的图像相统一。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车道线与所述参考车道线集合中各参考车道线进行重合度匹配，包括：

确定所述图像中的车道线与所述各参考车道线之间的重合度；

在所述重合度达到预设重合度阈值的参考车道线中，选取所述重合度最高的参考车道线作为与所述车道线匹配的参考车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像中的车道线与所述各参考车道线之间的重合度，包括：

获取图像中的车道线以及所述各参考车道线的线型特征；所述线型特征包括在相应图像中的斜率特征和交点特征；

确定所述车道线与所述参考车道线的斜率特征差异以及交点特征差异；

根据所述斜率特征差异和所述交点特征差异与画幅权重因子的乘积，计算所述重合度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所述所选可靠车道线对应的灭点之前，所述方法还包括：

根据所述可靠车道线集合中的各可靠车道线的斜率特征，识别所述可靠车道线集合中的左可靠车道线和右可靠车道线；

根据左可靠车道线和右可靠车道线的连续性保持时长，从所述可靠车道线集合中选取至少一条左可靠车道线和至少一条右可靠车道线组成所述所选可靠车道线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述灭点对所述摄像头进行标定，包括：

获取所述摄像头的内参；

根据所述内参以及所述灭点，得到所述摄像头的外参；

根据所述外参对所述摄像头进行标定。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像之前，所述方法还包括：

响应于当前车速大于预设速度阈值，控制所述摄像头采集所述包含有车道线的图像。