[发明专利]摄像头标定方法、装置、车载终端和存储介质

说明书

本申请涉及一种摄像头标定方法、装置、车载终端和存储介质，方法包括：获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像；若预存的参考车道线集合中与车道线匹配的参考车道线满足连续性条件，则将满足连续性条件的参考车道线确定为可靠车道线集合中的可靠车道线；若可靠车道线集合中可靠车道线的数量达到预设数量阈值，则根据可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所选可靠车道线对应的灭点；基于灭点对摄像头进行标定。本申请使得摄像头标定不再需要用户手动介入挪车或者摆放用于车辆识别的摆放中介物，在驾驶过程中就可以完成摄像头标定，基于车道线识别的标定能够实时进行，提高了摄像头标定的效率和准确性。

技术领域

本申请涉及汽车自动驾驶技术领域，特别是涉及一种摄像头标定方法、装置、车载终端和存储介质。

背景技术

目前的自动驾驶技术基本都依赖于传统的摄像头，而摄像头和车身的相对位姿关系是个至关重要的参数；即使是完全一样的车和摄像头，每次安装之间都无法避免位置、角度的差异，因此必须通过某种方法确定下来这个关系。

相机的标定基本上可以分为两种，第一种是基于标定靶的静态标定；第二种是依赖于标定参照物的标定方法，例如将车道线确定为标定参照物。前者需要事先将标定靶摆放在静止车辆的前方，保证标定靶面的法线和车身平行；后者需要事先将车辆停靠在一条车道线清晰的直路上，且保证车身和车道线平行。这种方法标定的精度高，适用于对精度要求高的应用场合。

然而，这些方法都需要人为通过挪动车辆或确定车辆与中介物的位置关系，过程比较繁杂耗时，导致对摄像头进行标定的效率和准确性还较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种摄像头标定方法、装置、车载终端和存储介质。

一种摄像头标定方法，所述方法包括：

获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像；

若预存的参考车道线集合中与所述车道线匹配的参考车道线满足连续性条件，则将满足所述连续性条件的参考车道线确定为可靠车道线集合中的可靠车道线；

若所述可靠车道线集合中可靠车道线的数量达到预设数量阈值，则根据所述可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所述所选可靠车道线对应的灭点；

基于所述灭点对所述摄像头进行标定。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

将所述车道线与所述参考车道线集合中各参考车道线进行重合度匹配，增加与所述图像中的车道线重合度相匹配的参考车道线的连续性保持时长；

若所述参考车道线的连续性保持时长达到预设时长阈值，则确定所述与所述车道线匹配的参考车道线满足连续性条件。

在其中一个实施例中，所述将所述车道线与所述参考车道线集合中各参考车道线进行重合度匹配，包括：

确定所述图像中的车道线与所述各参考车道线之间的重合度；

在所述重合度达到预设重合度阈值的参考车道线中，选取所述重合度最高的参考车道线作为与所述车道线匹配的参考车道线。

在其中一个实施例中，所述确定所述图像中的车道线与所述各参考车道线之间的重合度，包括：

获取图像中的车道线以及所述各参考车道线的线型特征；所述线型特征包括在相应图像中的斜率特征和交点特征；

确定所述车道线与所述参考车道线的斜率特征差异以及交点特征差异；

根据所述斜率特征差异和所述交点特征差异与画幅权重因子的乘积，计算所述重合度。

在其中一个实施例中，所述根据所述可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所述所选可靠车道线对应的灭点之前，所述方法还包括：