[发明专利]一种无人清扫车道路污染情况识别与清扫系统

说明书

本发明公开一种无人清扫车道路污染情况识别与清扫系统及方法，该系统包括4路定焦视频摄像头，视频采集卡，处理器，存储模块，控制模块，无线通讯模块，地图模块，定位模块，驱动模块，清扫设备及电源模块。4路定焦视频摄像头安装在车辆四周并略微朝向地面，用以检测地面污染程度。车辆根据地面污染程度评分确定作业轨迹，并根据轨迹控制车辆行驶，实现清扫次数清扫策略的智能化，给园区清洁工作带来便。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人清扫车道路污染情况识别与清扫系统。

背景技术

随着科技的进步，我国当前正处于城镇化深入发展时期。环卫工作作为城镇化发展过程中的重要一环，其智能化、科技化、无人化越来越成为一种趋势。目前在各大城市的各大园区内出现了无人清扫车，有效减轻了环卫系统压力。然而目前的无人清扫车大多采用地毯式清扫的方法，对目标区域固定清扫几次后停止作业。这种作业方式对于不同污染程度的区域无法进行区别作业，污染程度小的区域会浪费作业时间，污染程度大的区域则可能无法清扫彻底。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种无人清扫车自动识别道路污染情况并进行清扫的方法，以解决无人清扫车在清扫过程中，对于不同污染程度的清扫区间无法区别作业的问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种无人清扫车道路污染情况识别与清扫系统，包括有：4路定焦视频摄像头，视频采集卡，处理器，存储模块，控制模块，无线通讯模块，地图模块，定位模块，驱动模块，清扫设备及电源模块。

优选的，所述处理器采用ARM处理器；

优选的，所述处理器还连接有电源模块、存储模块、控制模块及视频采集卡；

优选的，所述的4路定焦摄像头分布在车辆底盘的四个方向，水平视场角在120°以上；

优选的，所述的4路定焦摄像头具备独立外壳，外壳内辅有LED补光设备。LED补光设备围绕摄像头均匀排布

该系统包含以下步骤：

步骤1. 无人清扫车对任务区域初次清扫进行全面清扫。

步骤2. 无人清扫车清扫过程中，根据地图模块与定位模块，在采样点位使用4路定焦摄像头对道路环境进行拍照，以分析道路的污染情况；

步骤3. 处理器根据拍照的图像分析道路污染程度，并给出评分。

步骤4. 首次清扫完成后，处理器根据记录的采样的污染程度评分计算当前区域的清洁情况，结合地图模块与定位模块信息，重新生成轨迹给控制模块。

步骤5. 控制模块根据轨迹控制无人清扫车沿轨迹再次对目标区域进行清扫。

步骤6. 重复步骤2-5，直至该区域污染程度评分降低至人工阈值以下。若清洁程度评分始终高于人工阈值，重复次数至多为人工设置次数。

本发明与现有技术相比，加入了对于道路清洁程度的识别过程，将道路清扫过程设置为闭环过程，保证道路清洁效果的同时提高了道路清扫效率，避免资源浪费。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为本发明的较佳实施例的原理框图。

附图标识说明。

101、车辆地图模块 102、车辆定位模块

103、车辆控制模块 104、车辆驱动模块

105、车辆清扫设备 106、电源模块

107、处理器 108、视频采集卡

109、定焦摄像头 110、存储模块