[发明专利]二维码阵列标签检测方法及存储装置

权利要求书

1.二维码阵列标签检测方法，包括以下步骤：

(1)AGV移动并检测到二维码阵列标签，AGV的视觉识别机构拍摄二维码阵列标签图像；

(2)AGV的定位系统选取二维码阵列标签图像中的两个二维码，并对两个二维码进行运算得出编号数据、位姿数据和二维码相对二维码阵列标签的位置信息；

(3)根据选取的两个二维码的位姿数据得出偏差线D；

(4)根据两个二维码的编号数据，以及设定的二维码阵列标签的布局规律，得出偏差线D相对于二维码阵列标签的坐标系的相对位姿关系；

(5)AGV的定位系统计算偏差线D相对AGV坐标系的相对位姿关系；

(6)AGV的定位系统根据偏差线D相对于二维码阵列标签的坐标系的相对位姿关系，以及偏差线D相对AGV坐标系的相对位姿关系，计算二维码阵列标签图像相对AGV的位姿关系。

2.根据权利要求1所述的二维码阵列标签检测方法，其特征在于，步骤(2)中，选取的两个二维码不相邻。

3.根据权利要求1至2任一项所述的二维码阵列标签检测方法，其特征在于，步骤(2)中，其中一个二维码位于二维码阵列标签的顶角，另一个二维码靠近与前者不共顶角边线的二维码阵列标签的边线。

4.根据权利要求1所述的二维码阵列标签检测方法，其特征在于，步骤(2)中，AGV的定位系统排除无法识别或边界受损的二维码后再对剩余二维码进行选取。

5.根据权利要求1所述的二维码阵列标签检测方法，其特征在于，步骤(3)中，得出所述偏差线D的方法：

(3.1)对二维码阵列标签图像上选取的两个二维码的图案进行标记；

(3.2)选取两个二维码的图案相同的位置进行连线而拟定出偏差线D。

6.根据权利要求5所述的二维码阵列标签检测方法，其特征在于，步骤(3.2)中，选取两个二维码的图案顶角位置进行连线而拟定出偏差线D。

7.存储装置，该存储装置存储有权利要求1至6任一项所述的二维码阵列标签检测方法的运行指令，其特征在于，所述指令适用于计算机的处理器加载并执行以下操作：

(A1)AGV的定位系统加载指令，选取拍摄的二维码阵列标签图像中的两个二维码，并对两个二维码进行运算得出编号数据、位姿数据和二维码相对二维码阵列标签的位置信息；

(A2)根据选取的两个二维码的位姿数据得出偏差线D；

(A3)根据两个二维码的编号数据，以及设定的二维码阵列标签的布局规律，得出偏差线D相对于二维码阵列标签的坐标系的相对位姿关系；

(A4)AGV的定位系统计算偏差线D相对AGV坐标系的相对位姿关系；

(A5)AGV的定位系统根据偏差线D相对于二维码阵列标签的坐标系的相对位姿关系，以及偏差线D相对AGV坐标系的相对位姿关系，计算二维码阵列标签图像相对AGV的位姿关系；

(A6)AGV的定位系统以二维码阵列标签图像相对AGV的位姿关系调整位姿。