[发明专利]二维码阵列标签检测方法及存储装置

说明书

本发明提供一种二维码阵列标签检测方法，包括以下步骤：AGV拍摄二维码阵列标签图像；选取二维码阵列标签图像中的两个二维码，并对两个二维码进行运算；得出偏差线D；根据两个二维码的编号数据，以及设定的二维码阵列标签的布局规律，得出偏差线D相对于二维码阵列标签的坐标系的相对位姿关系；计算偏差线D相对AGV坐标系的相对位姿关系；计算二维码阵列标签图像相对AGV的位姿关系。与现有技术相比，本发明的一种二维码阵列标签检测方法，根据二维码阵列标签中的两个二维码得出偏差线D以供AGV判定二维码阵列标签与其的相对关系。

技术领域

本发明涉及AGV导航技术领域，尤其是指一种二维码阵列标签检测方法及存储装置。

背景技术

现有的AGV的导航方法包括磁导轨、激光导航、视觉导航等，其中包括基于视觉检测的二维码阵列标签导航，通过在二维码阵列标签(大小为80mmx80mm)上设置包含有位姿数据的多个二维码(相邻的二维码之间位姿数据不相同，但相关联)，将二维码阵列标签粘附到平面上，在AGV行驶过程中，AGV视觉传感器通过捕捉二维码阵列标签的图像，然后选取其上任意二维码，然后AGV对二维码进行解码和定位，计算得出该单元与传感器之间的相对位姿关系，以该二维码作为基准并作出相应的位姿调整，上述导航方法的优势在于当其中某个二维码污损时，AGV依然可以通过检测其他二维码进行解码和定位，但二维码阵列标签导航同时存在明显的不足：由于单个二维码的尺寸过小，导致AGV视觉传感器拍摄出来的单个二维码的图像的像素过低，清晰度不高，无法精准获取二维码相对AGV倾斜度和大小，导致AGV以该二维码为基准(二维码相对AGV的坐标系的XY坐标)调整移动角度时存在±2°的抖动，且由于AGV是在行驶过程中进行数据处理，在数据处理过程中会继续行驶，最终导致AGV与预设的移动轨迹存在数十毫米偏差。

为了克服上述问题，现有的AGV通过对二维码阵列标签上的多个二维码进行解码和定位，然后排除异常值和求取平均值等运算获取对应二维码相对AGV的位姿关系，但这种方法的运算量大，运算时间长，降低AGV的运行效率，另外，该方法无法克服由于平面凹凸不平，导致二维码阵列标签中的某个二维码发生扭曲变形，AGV视觉传感器拍摄出来的单个二维码的图像的的边长长度与实际边长长度之间存在误差的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种二维码阵列标签检测方法，根据二维码阵列标签中的两个二维码得出偏差线D以供AGV判定二维码阵列标签与其的相对关系，供后续AGV调整移动轨迹。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

二维码阵列标签检测方法，包括以下步骤：

(1)AGV移动并检测到二维码阵列标签，AGV的视觉识别机构拍摄二维码阵列标签图像；

(2)AGV的定位系统选取二维码阵列标签图像中的两个二维码，并对两个二维码进行运算得出编号数据、位姿数据和二维码相对二维码阵列标签的位置信息；

(3)根据选取的两个二维码的位姿数据得出偏差线D；

(4)根据两个二维码的编号数据，以及设定的二维码阵列标签的布局规律，得出偏差线D相对于二维码阵列标签的坐标系的相对位姿关系；

(5)AGV的定位系统计算偏差线D相对AGV坐标系的相对位姿关系；

(6)AGV的定位系统根据偏差线D相对于二维码阵列标签的坐标系的相对位姿关系，以及偏差线D相对AGV坐标系的相对位姿关系，计算二维码阵列标签图像相对AGV的位姿关系。

与现有技术相比，本发明的一种二维码阵列标签检测方法，具有以下有益效果：