[发明专利]多臂伸缩式吸盘抓取机构及具有该机构的自助售菜机

权利要求书

1.多臂伸缩式吸盘抓取机构，所述多臂伸缩式吸盘抓取机构配合自助售菜机使用，其特征在于：包括一固定设置的基座，在所述基座的顶部安装有一多臂联动组件，在所述多臂联动组件的工作端固定安装有一升降组件，在所述升降组件的下端固定安装有一浮动吸盘组，所述多臂联动组件用于控制所述浮动吸盘组实现多点位移位，所述升降组件用于控制所述浮动吸盘组实现上下运动，所述浮动吸盘组用于实现对物体进行抓取并配合所述多臂联动组件实现被抓取的物体的转移。

2.根据权利要求1所述的多臂伸缩式吸盘抓取机构，其特征在于：所述多臂联动组件包括一安装在所述基座顶部且带有驱动单元的第一动力回转轴，在所述第一动力回转轴顶部固定安装有一第一节摇臂，在所述第一节摇臂的自由端安装有一带有动力单元的第二动力回转轴，所述第二动力回转轴的顶部固定安装有一第二节摇臂，在所述第二节摇臂的工作端固定安装有所述升降组件。

3.根据权利要求2所述的多臂伸缩式吸盘抓取机构，其特征在于：在所述第二动力回转轴内侧的所述第一节摇臂的顶部固定安装有一用于实现对所述第二节摇臂的旋转角度进行限位的旋转限位柱。

4.根据权利要求3所述的多臂伸缩式吸盘抓取机构，其特征在于：所述升降组件包括一固定安装在所述第二节摇臂的工作端的双杆气缸，所述双杆气缸的活塞杆的底部与所述浮动吸盘组的顶部相连。

5.根据权利要求4所述的多臂伸缩式吸盘抓取机构，其特征在于：所述浮动吸盘组包括一固定安装在所述双杆气缸的活塞杆的底部的固定盘，在所述固定盘上安装有若干个真空吸盘，各所述真空吸盘上均与外部真空发生器相连接。

6.根据权利要求5所述的多臂伸缩式吸盘抓取机构，其特征在于：在所述第二节摇臂上设置有一用于检测所述真空吸盘的真空压力的真空压力表；所述真空吸盘的数量为5个，其中一个位于中心的为中心吸盘，其余4个均匀设置在中心吸盘的外围，所述中心吸盘连接有所述真空压力表。

7.根据权利要求6所述的多臂伸缩式吸盘抓取机构，其特征在于：所述真空吸盘为蝶形吸盘，所述蝶形吸盘可沿周向倾斜摆动吸附物品。

8.根据权利要求7所述的多臂伸缩式吸盘抓取机构，其特征在于：每个所述真空吸盘均单独连接一个外部的真空发生器。

9.根据权利要求8所述的多臂伸缩式吸盘抓取机构，其特征在于：在所述第二动力回转轴内侧的所述第一节摇臂的顶部固定安装有一用于实现对所述第二节摇臂的旋转角度进行限位的旋转限位柱。

10.自助售菜机，其特征在于：包括如权利要求1-9中任意一项所述的多臂伸缩式吸盘抓取机构。