[发明专利]多臂伸缩式吸盘抓取机构及具有该机构的自助售菜机

说明书

本发明涉及机械传动技术领域，尤其是多臂伸缩式吸盘抓取机构及具有该机构的自助售菜机，包括一固定设置的基座，在所述基座的顶部安装有一多臂联动组件，在所述多臂联动组件的工作端固定安装有一升降组件，在所述升降组件的下端固定安装有一浮动吸盘组，所述多臂联动组件用于控制所述浮动吸盘组实现多点位移位，所述升降组件用于控制所述浮动吸盘组实现上下运动，所述浮动吸盘组用于实现对物体进行抓取并配合所述多臂联动组件实现被抓取的物体的转移，本多臂伸缩式吸盘抓取机构能够根据需要所需产品进行快速的抓取，抓取调节范围较广，适用于较大区域内的产品的快速抓取，移动幅度大、拾取范围广。

技术领域

本发明涉及机械传动技术领域，特别涉及一种能够实现多点位抓取物体的改进型机械结构及其应用，尤其是多臂伸缩式吸盘抓取机构及具有该机构的自助售菜机。

背景技术

传统蔬菜售卖的方式不仅容易对蔬菜自身的质量产生影响，缩短蔬菜的保鲜周期，同时，也容易造成细菌、病毒在顾客人群之间通过蔬菜扩散传播。

因此，现有技术中很多单位和个人也针对蔬菜机械化售卖做出了诸多改进，但是在自助售卖的过程中如何有效的实现大范围多点位的拾取蔬菜对于高效的实现蔬菜的售卖具有重要的意义，然而现有的售卖机械在进行蔬菜的拾取时通常拾取方式较为单一，使用范围较小，不适用于售卖量较大的设备使用。

为此，我公司经过长期的研究与设计，特此研发出了一款能够解决上述现有技术问题的机械结构。

发明内容

本发明为解决上述技术问题之一，所采用的技术方案是：多臂伸缩式吸盘抓取机构，所述多臂伸缩式吸盘抓取机构配合自助售菜机使用，其特征在于：包括一固定设置的基座，在所述基座的顶部安装有一多臂联动组件，在所述多臂联动组件的工作端固定安装有一升降组件，在所述升降组件的下端固定安装有一浮动吸盘组，所述多臂联动组件用于控制所述浮动吸盘组实现多点位移位，所述升降组件用于控制所述浮动吸盘组实现上下运动，所述浮动吸盘组用于实现对物体进行抓取并配合所述多臂联动组件实现被抓取的物体的转移。

在整个多臂伸缩式吸盘抓取机构运转时，通过第一动力回转轴配备的驱动单元和现有的控制系统进行驱动来实现第一节摇臂的旋转，进而带动第二节摇臂以及其上的浮动吸盘组移位，然后在通过第二动力回转轴上的驱动单元和控制系统进行第二节摇臂的驱动摆动，最终带动浮动吸盘组移动至指定的待抓取产品的顶部，升降组件控制浮动吸盘组下移实现对产品的真空吸附，从而实现拾取，拾取后继续控制第一节摇臂的旋转、第二节摇臂旋转，最终带动吸附有产品的浮动吸盘组移动至货物输出机构上方，然后控制吸盘卸力，从而实现产品下落在货物输出机构上等待向外输出。

取货原理：

控制多臂伸缩式吸盘抓取机构运动，通过第一节摇臂、第二节摇臂以及双杆气缸带动真空吸盘会去对打包蔬菜进行抓取，抓取后放到传送带上，然后传输到取货口，顾客取走。

顾客购买时，不接触蔬菜，不会把细菌带到蔬菜上，干净卫生，方便，快捷。

第一节摇臂可以围绕基座做360度运动，现有的动力单元安装在基座内部空间内，控制系统也可以根据需求进行安装。

运动说明：

基座内控制系统发出指令，控制第一节摇臂、第二节摇臂按一定角度旋转，让浮动吸盘组达到环形取货区域的指定位置，然后控制双杆气缸的活塞杆伸出，同时通过各个真空吸盘实现真空吸附取货。

本申请中设计的吸盘组可以拾取任意形状商品，它由双杆气缸、力值传感器、浮动连杆、蝶形吸盘、真空压力表等部件组成。

运动说明：

常态下，力值传感器显示数值为n1，是吸盘组的自身重量。