[发明专利]车辆避障方法、装置、设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种车辆避障方法，包括：

获取目标车辆周围的可行使区域数据集合，所述目标车辆与目标地点间的行驶路径数据集合，所述行驶路径数据集合中的障碍物数据集合，所述目标车辆的车辆特性数据集合和所述目标车辆的位置数据集合；

基于所述可行使区域数据集合、所述障碍物数据集合和所述位置数据集合，得到栅格地图集合；

基于所述行驶路径数据集合，生成行车轨迹数据集合，作为引导线数据集合；

基于所述栅格地图集合、所述车辆特性数据集合和所述引导线数据集合，生成避障数据集合；

基于所述避障数据集合，将所述栅格地图集合和所述引导线数据集合进行动态规划处理，生成第一避障轨迹数据集合；

对所述第一避障轨迹数据集合，所述行驶路径数据集合和所述车辆特性数据集合进行二次规划处理，生成第二避障轨迹数据集合；

其中，所述基于所述避障数据集合，将所述栅格地图集合和所述引导线数据集合进行动态规划处理，生成第一避障轨迹数据集合，包括：

对所述行驶路径数据集合中的每个行驶路径数据进行曲线拟合以生成曲线方程，得到曲线方程集合；

对所述引导线数据集合中的每个引导线数据进行曲线拟合以生成引导线曲线方程，得到引导线曲线方程集合；

基于所述曲线方程集合中的每个曲线方程和所述引导线曲线方程集合中的每个引导线曲线方程，生成第一参数，得到第一参数集合；

基于所述曲线方程集合中的每个曲线方程，生成第二参数，得到第二参数集合；

基于所述障碍物数据集合中的每个障碍物数据，生成第三参数，得到第三参数集合；

将所述第一参数集合中的每个第一参数，所述第二参数集合中的每个第二参数和所述第三参数集合中的每个第三参数输入至以下公式，生成第一避障轨迹数据，得到第一避障轨迹数据集合：

C_total＝C_guidancd+C_smooth+C_obs，

其中，C_total表示所述第一避障轨迹数据，C_guidance表示所述第一参数，C_smooth表示所述第二参数，C_obs表示所述第三参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

对所述第二避障轨迹数据集合中的各个第二避障轨迹数据进行检测，得到检测结果；

响应于所述检测结果满足预定条件，将所述第二避障轨迹集合发送至控制终端，以供所述控制终端基于所述第二避障轨迹集合控制所述目标车辆执行车辆避障操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述障碍物数据，包括：所述目标车辆与障碍物的距离数据，障碍物的最小预定距离数据，障碍物的消失距离数据，预设常数数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述曲线方程集合中的每个曲线方程和所述引导线曲线方程集合中的每个引导线曲线方程，生成第一参数，包括：

将所述曲线方程和所述引导线曲线方程输入至以下公式，生成第一参数：

C_guidance＝∫(f(s)-g(s))²ds，

其中，f(s)表示所述曲线方程，g(s)表示所述引导线曲线方程，f(s)-g(s)表示所述曲线方程与所述引导线曲线方程的差值，∫(f(s)-g(s))²ds表示所述曲线方程与所述引导线曲线方程的差值平方的积分。