[发明专利]车辆避障方法、装置、设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了车辆避障方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆的可行使区域数据集合、行驶路径数据集合、障碍物数据集合、车辆特性数据集合和位置数据集合；基于可行使区域数据集合、障碍物数据集合和位置数据集合，得到栅格地图集合；基于行驶路径数据集合，生成引导线数据集合；基于栅格地图集合、车辆特性数据集合和引导线集合，生成避障数据集合；将栅格地图集合和引导线集合进行动态规划处理，生成第一避障轨迹数据集合；对第一避障轨迹数据集合进行二次规划处理，生成第二避障轨迹数据集合。该实施方式实现了车辆的绕行避障，提高了车辆避障的多样性，为用户的生活提供了便利。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆避障方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆避障，是自动驾驶领域中的一项基本技术。目前相关的车辆避障技术通常是采用车载摄像头获取路况信息，需要一定的参考物，完成对可行使区域的覆盖，在进行避障时采用的是倒退避障或者静止避障。

然而，当采用上述方式进行车辆避障时，经常会存在如下技术问题：

第一，采用车载摄像头获取路况信息，获取到的可行使区域的区域范围有限，对障碍物的检测通常比较缓慢，无法对障碍物的状态实时更新，以至于可能出现车辆无法及时进行避障。

第二，在进行避障时采用的是倒退避障或者静止避障，其避障方法较为浪费时间。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆避障方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆避障方法、装置、设备和计算机可读介质的方法，该方法包括：获取目标车辆周围的可行使区域数据集合，上述目标车辆与目标地点间的行驶路径数据集合，上述行驶路径数据集合中的障碍物数据集合，上述目标车辆的车辆特性数据集合和上述目标车辆的位置数据集合；基于上述可行使区域数据集合、上述障碍物数据集合和上述位置数据集合，得到栅格地图集合；基于上述行驶路径数据集合，生成行车轨迹数据集合，作为引导线数据集合；基于上述栅格地图集合、上述车辆特性数据集合和上述引导线集合，生成避障数据集合；基于上述避障数据集合，将上述栅格地图集合和上述引导线集合进行动态规划处理，生成第一避障轨迹数据集合；对上述第一避障轨迹数据集合，上述行驶路径数据集合和上述车辆特性数据集合进行二次规划处理，生成第二避障轨迹数据集合。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆避障装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标车辆周围的可行使区域数据集合，上述目标车辆与目标地点间的行驶路径数据集合，上述行驶路径数据集合中的障碍物数据集合，上述目标车辆的车辆特性数据集合和上述目标车辆的位置数据集合；第一生成单元，被配置成基于上述可行使区域数据集合、上述障碍物数据集合和上述位置数据集合，得到栅格地图集合；第二生成单元，被配置成基于上述行驶路径数据集合，生成行车轨迹数据集合，作为引导线数据集合；第三生成单元，被配置成基于上述栅格地图集合、上述车辆特性数据集合和上述引导线集合，生成避障数据集合；第四生成单元，被配置成基于上述避障数据集合，将上述栅格地图集合和上述引导线集合进行动态规划处理，生成第一避障轨迹数据集合；第五生成单元，被配置成对上述第一避障轨迹数据集合，上述行驶路径数据集合和上述车辆特性数据集合进行二次规划处理，生成第二避障轨迹数据集合。检测单元，被配置成对上述第二避障轨迹数据集合中的第二避障轨迹数据进行检测，得到检测结果。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；摄像头，被配置成采集图像；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现第一方面任一实现方式所描述的方法。