[发明专利]一种指针式仪表的读数方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种指针式仪表的读数方法，应用于巡检机器人，其特征在于，包括：

对位于预置位置处的指针式仪表进行拍摄，得到原始图像；

对所述原始图像进行预处理，得到待分析图像，其中，所述预处理包括：灰度化和直方图均衡化；

对所述待分析图像进行表盘区域提取，得到待分析表盘；

将所述待分析表盘对应模板表盘的模板刻度弧线映射至所述待分析表盘，得到目标表盘；

利用扫描线扫描所述目标表盘，确定所述指针式仪表中指针的所处位置；

基于所述所处位置和所述目标表盘的刻度关系，确定所述所处位置对应的刻度，以通过所述刻度对所述指针式仪表进行读数。

2.根据权利要求1所述的指针式仪表的读数方法，其特征在于，对所述待分析图像进行表盘区域提取，得到待分析表盘，具体包括：

基于待分析表盘对应的模板表盘对所述待分析图像进行表盘区域提取，得到所述待分析表盘。

3.根据权利要求2所述的指针式仪表的读数方法，其特征在于，所述模板表盘上标记有表盘边界和/或贴纸边界。

4.根据权利要求3所述的指针式仪表的读数方法，其特征在于，基于待分析表盘对应的模板表盘对所述待分析图像进行表盘区域提取，得到所述待分析表盘具体包括：

基于待分析表盘的表盘类型获取所述待分析表盘对应的模板表盘；

基于所述模板表盘，通过漫水填充的方式对所述待分析图像进行表盘区域提取，得到所述待分析表盘。

5.根据权利要求1所述的指针式仪表的读数方法，其特征在于，将所述待分析表盘对应模板表盘的模板刻度弧线映射至所述待分析表盘，得到目标表盘，具体包括：

通过特征匹配，计算所述待分析表盘对应的模板表盘和所述待分析表盘之间的位置关系，得到单应矩阵；

根据所述单应矩阵，将所述模板表盘的模板刻度弧线映射至所述待分析表盘，得到目标表盘。

6.根据权利要求1所述的指针式仪表的读数方法，其特征在于，利用扫描线扫描所述目标表盘，确定所述指针式仪表中指针的所处位置，具体包括：

利用扫描线扫描所述目标表盘中各刻度对应的扫描区域；

当扫描线扫描到扫描区域中存在黑色区域时，判定该所述扫描区域为所述指针式仪表中指针的所处位置。

7.根据权利要求6所述的指针式仪表的读数方法，其特征在于，各刻度对应的扫描区域是以各刻度对应的垂切线为中心，旋转所述垂切线预置角度后得到的。

8.一种指针式仪表的读数装置，装配于巡检机器人上，其特征在于，所述读数装置包括：

拍摄单元，用于对位于预置位置处的指针式仪表进行拍摄，得到原始图像；

预处理单元，用于对所述原始图像进行预处理，得到待分析图像，其中，所述预处理包括：灰度化和直方图均衡化；

提取单元，用于对所述待分析图像进行表盘区域提取，得到待分析表盘；

映射单元，用于将所述待分析表盘对应模板表盘的模板刻度弧线映射至所述待分析表盘，得到目标表盘；

扫描单元，用于利用扫描线扫描所述目标表盘，确定所述指针式仪表中指针的所处位置；

读数单元，用于，基于所述所处位置和所述目标表盘的刻度关系，确定所述所处位置对应的刻度，以通过所述刻度对所述指针式仪表进行读数。

9.一种指针式仪表的读数设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1至7中任一项所述的指针式仪表的读数方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1至7中任一项所述的指针式仪表的读数方法。