[发明专利]室内无人车辆引导方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种室内无人车辆引导方法，其特征在于，包括：

步骤S102，基于图像传感器采集无人车辆的目标图像；

步骤S104，基于所述目标图像确定所述无人车辆的第一当前位置；

步骤S106，基于所述第一当前位置及预设目标点位置引导所述无人车辆行驶至所述预设目标点进行数据采集以完成对传感器的标定；

其中，所述图像传感器为多个，步骤S104包括：对任意2个相邻图像传感器同步采集的第一目标图像和第二目标图像进行特征点匹配，得到所述无人车辆的各轮廓特征点的图像坐标；将各轮廓特征点的图像坐标转换为预设坐标系下的立体坐标位置；其中，所述预设坐标系与各所述图像传感器的位置相关；基于所述无人车辆的各轮廓特征点的立体坐标位置，确定所述无人车辆在所述预设坐标系下的中心点坐标；

其中，所述基于所述无人车辆的各轮廓特征点的立体坐标位置，确定所述无人车辆在所述预设坐标系下的中心点坐标的步骤包括：基于卡尔曼滤波算法对所述预设坐标系下各所述轮廓特征点的立体坐标位置进行融合，得到各所述轮廓特征点的融合立体坐标；基于各所述轮廓特征点的融合立体坐标确定所述无人车辆的中心点坐标；

所述方法还包括：从各所述轮廓特征点的融合立体坐标中获取所述无人车辆车头中心点对应的融合立体坐标；基于所述无人车辆车头中心点对应的融合立体坐标及所述无人车辆的中心点坐标，确定所述无人车辆在所述预设坐标系下的偏航角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述无人车辆离开所述第一当前位置并停止行驶时，基于所述图像传感器采集的当前图像确定所述无人车辆的第二当前位置；

当所述第二当前位置与所述预设目标点之间的距离处于预设范围内时，确定所述无人车辆到达所述预设目标点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第二当前位置与所述预设目标点之间的距离未处于所述预设范围内时，确定所述无人车辆未到达所述预设目标点，重复执行上述步骤S102～步骤S106，直至所述无人车辆的当前位置与所述预设目标点之间的距离处于所述预设范围内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对任意2个相邻图像传感器同步采集的第一目标图像和第二目标图像进行特征点匹配，得到所述无人车辆的各轮廓特征点的图像坐标的步骤，包括：

对任意两个相邻图像传感器同步采集的第一目标图像和第二目标图像进行特征点匹配，得到所述第一目标图像与所述第二目标图像中重合图像部分对应的目标特征点及所述目标特征点的图像坐标；

遍历所有相邻图像传感器采集的目标图像，得到多组目标特征点及各所述目标特征点的图像坐标；

基于各所述目标特征点的图像坐标，得到所述无人车辆的各轮廓特征点的图像坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像传感器包括摄像头，所述将各轮廓特征点的图像坐标转换为所述预设坐标系下的立体坐标位置的步骤，包括：

获取各所述轮廓特征点所在图像对应摄像头的相机内参，得到各所述轮廓特征点对应的相机内参；

基于各所述轮廓特征点的图像坐标及各所述轮廓特征点对应的相机内参，得到各轮廓特征点在所述预设坐标系下的立体坐标位置。