[发明专利]室内无人车辆引导方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种室内无人车辆引导方法、装置及电子设备，涉及传感器标定技术领域，该方法包括：步骤S102，基于图像传感器采集无人车辆的目标图像；步骤S104，基于各目标图像确定无人车辆的第一当前位置；步骤S106，将第一当前位置及预设目标点位置引导无人车辆行驶至预设目标点。本发明能够基于无人车辆自身的导航系统，引导无人车自动驾驶至预设目标点位置，无需人为控制无人车辆至预设目标点位置，节省了无人车辆的自动引导成本，实现了无人车在室内的自动定点无人驾驶，提升了无人车室内定点行驶的准确性。

技术领域

本发明涉及传感器标定技术领域，尤其是涉及一种室内无人车辆引导方法、装置及电子设备。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也可以称为无人车辆，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。具有自动驾驶功能的无人车辆组装下线后需要对传感器进行参数标定才能正常进行自动驾驶。无人车辆的标定通常会采用带有特征信息标志物的室内房间对车辆传感器进行标定，由于室内环境下无人车辆定位不够精确，在对无人车辆进行标定时，通常采用人工遥控、人工驾驶或者叉车移车器等方式，将无人车辆移动到各个指定标定点进行传感器标定。由于人为控制无人车移动到各个指定标定点时容易存在行驶偏差，对无人车的遥控或驾驶技术要求较高；而人工驾驶无人车移动只能针对有驾驶舱的无人车，并不适用于无驾驶舱的无人车辆；且采用叉车移动器需要基于叉车的移动性实现无人车辆的位置，对叉车移动的精确度要求较高。因此，如何自动引导无人车至预设目标点，以实现无人车的室内定点行驶成为亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种室内无人车辆引导方法、装置及电子设备，能够基于无人车辆自身的导航系统，自动引导无人车行驶至预设目标点位置，无需人为控制无人车辆至预设目标点位置，节省了无人车辆的自动引导成本，实现了无人车在室内的自动定点行驶，提升了无人车辆室内定点行驶的准确性。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种室内无人车辆引导方法，包括：步骤S102，基于图像传感器采集无人车辆的目标图像；步骤S104，基于所述目标图像确定所述无人车辆的第一当前位置；步骤S106，基于所述第一当前位置及预设目标点位置引导所述无人车辆行驶至所述预设目标点。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：当所述无人车辆离开所述第一当前位置并停止行驶时，基于所述图像传感器采集的当前图像确定所述无人车辆的第二当前位置；当所述第二当前位置与所述预设目标点之间的距离处于预设范围内时，确定所述无人车辆到达所述预设目标点。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：当所述第二当前位置与所述预设目标点之间的距离未处于所述预设范围内时，确定所述无人车辆未到达所述预设目标点，重复执行上述步骤S102～步骤S106，直至所述无人车辆的当前位置与所述预设目标点之间的距离处于所述预设范围内。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述图像传感器包括一个或多个；所述基于各所述目标图像确定所述无人车辆的第一当前位置的步骤，包括：对所述图像传感器获取的目标图像进行目标识别，或者，对任意2个相邻图像传感器同步采集的第一目标图像和第二目标图像进行特征点匹配，得到所述无人车辆的各轮廓特征点的图像坐标；将各轮廓特征点的图像坐标转换为预设坐标系下的立体坐标位置；其中，所述预设坐标系与各所述图像传感器的位置相关；基于所述无人车辆的各轮廓特征点的立体坐标位置，确定所述无人车辆在所述预设坐标系下的中心点坐标。