[发明专利]机器人作业系统

说明书

本发明提供一种机器人作业系统，即使在搬送装置搬送的一定距离内搬送多个工件时，也能够通过机器人对各工件执行作业。具备：机器人；搬送装置，驱动为将在一定距离内载置的多个工件每次搬送一定距离；驱动管理部，管理搬送装置的驱动距离和驱动开始的定时；作业位置生成部，在由驱动管理部管理的驱动开始的定时，生成机器人对多个工件进行作业的多个作业位置；作业部，根据搬送装置的驱动而更新由作业位置生成部生成的多个作业位置，并生成使机器人针对多个工件一边追踪一边执行规定作业的作业指令；以及控制部，基于搬送装置的驱动距离和驱动开始的定时控制搬送装置，并且基于由作业部生成的作业指令控制机器人。

技术领域

本发明涉及一种机器人作业系统。

背景技术

例如由伺服驱动的输送机构成的搬送装置在搬送装置的驱动的每一个间距内载置一个工件，将该工件一个间距一个间距地进行搬送。在具有这种搬送装置的机器人作业系统中，通过搬送装置以每次驱动一个间距的方式进行驱动，由此生成一个间距内的一个工件的位置。

机器人作业系统通过机器人来对由搬送装置搬送的工件执行作业。在搬送装置基于来自机器人或周边装置的伺服驱动信号每次移动一个间距时，机器人基于伺服电动机的机器脉冲，一边高精度地追踪搬送装置(工件)一边进行作业。

此外，专利文献1公开了一种部件提供装置，其目的在于能够不使机器人移动到待机位置地进行被搬送的部件的取出，从而尽可能地缩短部件的取出时间。该部件提供装置具备：输送机，其用于搬送部件；视觉识别单元，其识别由该输送机搬送的部件的位置和姿势，并将识别到的位置和姿势作为识别数据进行输出；移动量测定单元，其用于测定由所述输送机移动的部件的移动量，并且将该移动量作为移动量数据进行输出；取出机器人，其用于将被搬送的部件取出；以及机器人控制部，其保存所述识别数据和移动量数据，基于这些数据来控制所述取出机器人的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-71188号公报

发明内容

发明要解决的问题

在针对被搬送装置一个间距一个间距地搬送的工件进行作业的机器人作业系统中，工件的位置与搬送装置的驱动信号一一对应。因此，在搬送装置的一个间距内搬送多个工件的情况下，无法通过机器人对该一个间距内的多个工件分别进行作业。

因而，期望在机器人作业系统中即使在搬送装置搬送的一定距离内搬送多个工件的情况下也能够通过机器人对各工件执行作业。

用于解决问题的方案

本公开的机器人作业系统的一个方式具备：机器人；搬送装置，其驱动为将在一定距离内载置的多个工件以每次搬送所述一定距离的方式进行搬送；驱动管理部，其对所述搬送装置的驱动距离和驱动开始的定时进行管理；作业位置生成部，其在由所述驱动管理部管理的所述搬送装置的所述驱动开始的定时，生成所述机器人对所述多个工件进行作业的多个作业位置；作业部，其根据所述搬送装置的驱动而更新由所述作业位置生成部生成的所述机器人的所述多个作业位置，并生成作业指令，所述作业指令用于使所述机器人针对所述多个工件一边进行追踪一边执行规定的作业；以及控制部，其基于由所述驱动管理部管理的所述搬送装置的所述驱动距离和所述驱动开始的定时来控制所述搬送装置，并且基于由所述作业部生成的作业指令来控制所述机器人。

发明的效果

根据本公开的机器人作业系统的一个方式，即使在搬送装置搬送的一定距离内搬送多个工件的情况下，也能够通过机器人对各工件执行作业。

附图说明