[发明专利]一种避撞方法及装置

权利要求书

1.一种避撞方法，其特征在于，包括：

基于环境信息对车辆进行碰撞风险评估；

当车辆存在碰撞风险时，判断是否需要对车辆进行横向主动转向避撞控制；

当需要对车辆进行横向主动转向避撞控制时，采用避撞模块计算得到横向转向避撞轨迹；

在横向主动转向避撞控制过程中，控制轨迹投射装置在行驶道路上投射全局的横向转向避撞轨迹；

其中，所述基于环境信息对车辆进行碰撞风险评估，包括：

获取车辆行驶道路的路面附着系数；

基于公式计算得到期望轨迹的最大曲率k，其中，所述μ为路面附着系数，所述g为重力加速度，所述△a为预设的安全余量，所述v为车辆行驶速度；

以主车当前位置作为坐标原点建立全局坐标系，以终点坐标为(x_e，y_e)为终点建立车辆目标轨迹方程其中，所述x为车辆行驶过程中的横向位置，所述x_e为车辆当前行驶车道的相邻车道的中间位置坐标；

基于所述目标轨迹方程y＝f(x)以及车辆前方目标障碍物的宽度w，通过牛顿迭代法计算得到转向避撞所需的第一极限避撞距离d_LPTS，具体过程为取x₀＝y_e/2，令，直到|f(x_k+1)-f(x_k)|≤e,e＝0.01；

基于公式d_LPTB＝S_e-S_p+d₀计算得到纵向制动所需的第二极限避撞距离d_LPTB，其中，所述S_e为车辆的安全刹车距离，所述S_p为前方障碍物在车辆刹车过程中的移动距离，所述d₀为第一预设安全距离；

基于车辆行驶状态计算车辆的TTC值和ETTC值，所述TTC值为基于时间型的避撞时间余量，所述ETTC值为基于加速度的避撞时间余量；

判断所述TTC值是否大于第一标准TTC值且ETTC值是否大于第一标准ETTC值；

当所述TTC值大于第一标准TTC值且ETTC值大于第一标准ETTC值时，保持车辆正常行驶；

当所述TTC值不大于第一标准TTC值或ETTC值不大于第一标准ETTC值时，表明车辆存在碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的避撞方法，其特征在于，所述判断是否需要对车辆进行横向主动转向避撞控制，包括：

判断所述TTC值是否大于第二标准TTC值且ETTC值是否大于第二标准ETTC值；

当所述TTC值大于第二标准TTC值且ETTC值大于第二标准ETTC值时，输出碰撞预警；

当所述TTC值不大于第二标准TTC值或ETTC值不大于第二标准ETTC值时，判断所述第二极限避撞距离是否大于第二预设安全距离；

当所述第二极限避撞距离大于所述第二预设安全距离时，控制车辆进行纵向主动制动避撞；

当所述第二极限避撞距离不大于第二预设安全距离时，判断所述第一极限避撞距离是否大于所述第二预设安全距离；

当所述第一极限避撞距离大于所述第二预设安全距离时，表明需要对车辆进行横向主动转向避撞控制。

3.根据权利要求2所述的避撞方法，其特征在于，判定需要对车辆进行横向主动转向避撞控制之后，还包括：

判断是否存在避撞空间，当存在避撞空间时，对车辆进行横向主动转向避撞控制。

4.根据权利要求3所述的避撞方法，其特征在于，所述判断是否存在避撞空间包括：

判断公式TTC^-1≤TTC₀^-1是否成立，如果成立，则表明存在避撞空间，其中，所述TTC₀为所述第一标准TTC值。