[发明专利]一种避撞方法及装置

说明书

本发明提供一种避撞方法及装置，方法包括：基于环境信息对车辆进行碰撞风险评估；当车辆存在碰撞风险时，判断是否需要对车辆进行横向主动转向避撞控制；当需要对车辆进行横向主动转向避撞控制时，采用避撞模块计算得到横向转向避撞轨迹；在横向主动转向避撞控制过程中，控制轨迹投射装置在行驶道路上投射全局的横向转向避撞轨迹，通过所述投射的全局的横向转向避撞轨迹，达到提醒周围车辆的目的，保证了横向避撞过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆避撞方法及装置。

背景技术

安全性是汽车技术发展的重要方向之一，随汽车智能化和电控技术的发展，主动安全技术得到了进一步拓展。其中自动紧急制动系统等状态已逐步推广到市场，并有效减少了碰撞事故的发生。而从避撞机理上分析，平面运动车辆可以通过纵向制动、加速和横向转向完成避撞，横向转向在高速、低附着、低重叠率等工况下能够更有效避免碰撞，也更符合驾驶员的驾驶特性。因此，横向避撞技术的研发尤为重要，如何保证横向避撞过程中的安全性，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种避撞方法及装置，以保证车辆横向避撞控制过程中的安全性。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种避撞方法，包括：

基于环境信息对车辆进行碰撞风险评估；

当车辆存在碰撞风险时，判断是否需要对车辆进行横向主动转向避撞控制；

当需要对车辆进行横向主动转向避撞控制时，采用避撞模块计算得到横向转向避撞轨迹；

在横向主动转向避撞控制过程中，控制轨迹投射装置在行驶道路上投射全局的横向转向避撞轨迹。

可选的，上述避撞方法中，所述基于环境信息对车辆进行碰撞风险评估，包括：

获取车辆行驶道路的路面附着系数；

基于公式计算得到期望轨迹的最大曲率k，其中，所述μ为路面附着系数，所述g为重力加速度，所述Δa为预设的安全余量，所述v为车辆行驶速度；

以主车当前位置作为坐标原点建立全局坐标系，以终点坐标为(x_e，y_e) 为终点建立车辆目标轨迹方程其中，所述x为车辆行驶过程中的横向位置，所述x_e为车辆当前行驶车道的相邻车道的中间位置坐标；

基于所述目标轨迹方程以及车辆前方目标障碍物的宽度计算得到转向避撞所需的第一极限避撞距离；

基于公式d_LPTB＝S_e-S_p+d₀计算得到纵向制动所需的第二极限避撞距离 d_LPTB，其中，所述S_e为车辆的安全刹车距离，所述S_p为前方障碍物在车辆刹车过程中的移动距离，所述d₀为第一预设安全距离；

基于车辆行驶状态计算车辆的TTC值和ETTC值，所述TTC值为基于时间型的避撞时间余量，所述ETTC值为基于加速度的避撞时间余量；

判断所述TTC值是否大于第一标准TTC值且ETTC值是否大于第一标准 ETTC值；

当所述TTC值大于第一标准TTC值且ETTC值大于第一标准ETTC值时，保持车辆正常行驶；

当所述TTC值不大于第一标准TTC值或ETTC值不大于第一标准ETTC 值时，表明车辆存在碰撞风险。

可选的，上述避撞方法中，所述判断是否需要对车辆进行横向主动转向避撞控制，包括：