[发明专利]一种基于机器视觉的小型零件分拣装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的小型零件分拣装置，其特征在于，包括底座组(1)、一号机械臂组(2)、支撑座组(3)、二号机械臂组(4)、三号机械臂组(5)、相机组(6)、气爪(7)和控制柜(8)。所述底座组(1)包括四个相同的底座，用于支撑整个装置；所述一号机械臂组(2)设置在底座组(1)上端；所述支撑座组(3)立在一号机械臂组(2)上端；所述二号机械臂组(4)设置在支撑座组(3)上端；所述三号机械臂组(5)呈九十度设置在二号机械臂组(4)侧面；所述相机组(6)设置在三号机械臂组(5)上；所述气爪(7)设置在相机组(6)上。

所述一号机械臂组(2)包括用于驱动的一号步进电机(201)、联轴器(202)、以及两个沿Y轴方向运动的导轨(203)与两个滑块(204)；所述支撑座组(3)包括横竖模组连接板(301)、加强板(302)、立柱铝板(303)；所述二号机械臂组(4)、三号机械臂组(5)与一号机械臂组(2)相似，分别使设备沿着X轴、Z轴运动；所述相机组(6)包括与三号机械臂组(5)连接的气爪连接板(601)、电机连接板(602)、转接凳子(603)、四号电机(604)、相机转接板(605)、相机连接板(606)，以及工业相机(607)，还有环形光源(608)；所述气爪(7)为夹取零件的装置，包括转接板(701)、气爪体(702)、气爪尖连接板(703)、气爪尖(704)；所述控制柜(8)为整个机械臂的控制装置，包括起过压保护作用的空气开关(801)、端子排(802)、Arduino板子(803)、伺服驱动器(804)、24V电源(805)。

2.如权利要求1所述一种基于机器视觉的小型零件分拣装置，其特征在于，所述一号机械臂组(2)、二号机械臂组(4)、三号机械臂组(5)，以及相机组(6)的四号步进电机(604)由Arduino板子(803)与伺服驱动器(804)控制，步进电机与联轴器连接，联轴器另一端连接导轨，电机带动导轨运动，导轨带动滑块运动，最终使末端执行器进行X、Y、Z三轴移动。

3.如权利要求1所述一种基于机器视觉的小型零件分拣装置，其特征在于，所述工业相机(607)用于识别不同的零件并进行定位；所述环形光源(608)用于为工业相机(607)提供稳定光源。

4.如权利要求1所述一种基于机器视觉的小型零件分拣装置，其特征在于，所述气爪(7)包括由橡胶制成的气爪尖(704)，其具有弹性，当气爪尖(704)夹取到零件时，电机会控制气爪尖(704)再略微闭合一定角度，使气爪尖(704)对零件产生一定的预紧力，整个夹取过程更加柔性，防止对零件的损坏。