[发明专利]一种基于机器视觉的小型零件分拣装置

说明书

一种基于机器视觉的小型零件分拣装置，包括底座组、一号机械臂组、二号机械臂组、三号机械臂组、相机组、气爪、控制柜；所述一号机械臂组包括用于驱动的一号步进电机、联轴器、以及沿Y轴方向运动的导轨与滑块；所述二号机械臂组、三号机械臂组与一号机械臂组相似，分别使设备沿着X轴、Z轴运动；所述相机组包括用于识别不同零件并进行定位的工业相机，还有用于提供稳定光源的的环形光源；所述气爪为夹取零件的装置；所述控制柜为整个装置的控制装置，包括伺服驱动器、Arduino板子、24V电源、起过压保护作用的空气开关。本发明公开的基于机器视觉的小型零件分拣装置可有效的提高分拣效率；且由于检测装置结合了图像识别及电控，可以有效降低人工工作量，减小分拣的成本。

技术领域

本发明涉及一种工业装置，特别是涉及一种小型零件分拣装置。

背景技术

随着工业自动化的飞速发展，机器人分拣技术被普遍地应用在各类生产线上。传统的机器人分拣大多采用示教方式，对机器人的初始和终止姿态及工件的摆放位置有严格的要求，这样不但分拣速度慢、效率低，而且一旦工件位置发生变化则会导致机器人抓取失败，从而影响生产效率。于是，人们把视线转移到机器视觉领域，将视觉技术与机器人相结合，使机器人拥有类似人眼的识别功能，从而使机器人分拣时更加柔性化，高精化，智能化，对于降低劳动成本，保证产品质量，提高生产效率等方面具有重要意义。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种检测效率高和出错率低的、基于机器视觉的小型零件分拣装置。

本发明的技术方案如下：

一种基于机器视觉的小型零件分拣装置，包括底座组(1)、一号机械臂组(2)、支撑座组(3)、二号机械臂组(4)、三号机械臂组(5)、相机组(6)、气爪(7)和控制柜(8)。

所述底座组(1)包括四个相同的底座，用于支撑整个装置；所述一号机械臂组(2)设置在底座组(1)上端；所述支撑座组(3)立在一号机械臂组(2)上端；所述二号机械臂组(4)设置在支撑座组(3)上端；所述三号机械臂组(5)呈九十度设置在二号机械臂组(4)侧面；所述相机组(6)设置在三号机械臂组(5)上；所述气爪(7)设置在相机组(6)上。

所述一号机械臂组(2)包括用于驱动的一号步进电机(201)、联轴器(202)、以及两个沿Y轴方向运动的导轨(203)与两个滑块(204)；所述支撑座组(3)包括横竖模组连接板(301)、加强板(302)、立柱铝板(303)；所述二号机械臂组(4)、三号机械臂组(5)与一号机械臂组(2)相似，分别使装置沿着X轴、Z轴运动；所述相机组(6)包括与三号机械臂组连接的气爪连接板(601)、电机连接板(602)、转接凳子(603)、四号步进电机(604)、相机转接板(605)、相机连接板(606)，以及工业相机(607)，还有环形光源(608)；所述气爪(7)为夹取零件的装置，包括转接板(701)、气爪体(702)、气爪尖连接板(703)、气爪尖(704)；所述控制柜(8)为整个机械臂的控制装置，包括起过压保护作用的空气开关(801)、端子排(802)、Arduino板子(803)、伺服驱动器(804)、24V电源(805)。

本发明的有效效果在于：

通过添加工业相机(607)，结合深度学习方法，实现装置对不同零件的自动识别及定位，将不同零件的坐标转换为各个电机的旋转圈数，最后将不同零件放置在不同区域，精度可靠，有效地提高了检测的自动化程度。

通过本装置设置的气爪(7)，不同零件的分拣过程更加柔性。当气爪尖(704)接触到零件时，需要一个柔性的缓冲来接触到工件，避免发生强烈的挤压，因此气爪尖(704)设置为橡胶材质，当气爪尖(704)夹紧零件时，将会发生弹性形变，弹力将夹紧零件；另外橡胶材质使得气爪尖(704)与零件之间的摩擦力增大，零件更不易滑落。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明相机组的局部示意图。