[发明专利]确定车辆附近的占用地图的条目的车辆、系统和方法

权利要求书

1.一种确定车辆附近的占用地图的条目的计算机实现的方法，

所述方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

获取(402)第一传感器(304)的所述车辆附近的第一传感器数据；

获取(404)第二传感器(302)的所述车辆附近的第二传感器数据；

确定(406)所述第一传感器数据中与所述车辆附近的潜在对象相对应的第一传感器数据部分；

基于所述第一传感器数据部分，确定(408)所述第二传感器数据中与所述潜在对象的位置相对应的第二传感器数据部分；

基于所述第一传感器数据部分和所述第二传感器数据部分，确定(410)所述占用地图的条目。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，

其中，所述第一传感器(304)包括雷达传感器。

3.根据权利要求1或2所述的计算机实现的方法，

其中，所述第二传感器(302)包括摄像头。

4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，

其中，所述第一传感器数据包括所述第一传感器的随时间堆叠的多个测量结果(110)，或者包括所述第一传感器的已经由第一神经网络处理并随时间堆叠的多个测量结果(110)；并且

其中，所述第二传感器数据包括所述第二传感器的随时间堆叠的多个测量结果(112)，或者包括所述第二传感器的已经由第二神经网络处理并随时间堆叠的多个测量结果(112)。

5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法还包括由所述计算机硬件组件执行的以下步骤：

基于所述第二传感器数据来确定分割图像(252)；以及

确定所述分割图像(252)的分割图像部分；

其中，进一步基于所述分割图像部分来确定所述占用地图的所述条目。

6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，

其中，使用第三神经网络来确定所述分割图像。

7.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，

其中，所述第一传感器数据部分包括预定的第一传感器数据部分大小的第一传感器块；并且

其中，所述第二传感器数据部分包括预定的第二传感器数据部分大小的第二传感器块。

8.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，

其中，所述第一传感器数据部分和所述第二传感器数据部分是在至少一个维度上具有相同大小的多维数据。

9.根据权利要求8所述的计算机实现的方法，

其中，所述多维数据包括与时间、宽度、高度和特征相关的维度，其中，所述第一传感器数据部分大小的多维数据和所述第二传感器数据部分大小的多维数据在与宽度和高度相关的维度上具有相同大小。

10.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，

其中，所述第二传感器数据部分被确定成使得所述车辆附近由所述第二传感器数据部分覆盖的区域与所述车辆附近由所述第一传感器数据部分覆盖的区域相关；和/或

其中，所述第二传感器数据部分是基于所述第一传感器数据部分的拐角点到所述第二传感器数据的映射来确定的；和/或

其中，所述第二传感器数据部分是基于所述第一传感器数据部分的每个点到所述第二传感器数据的映射来确定的。

11.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，

其中，所述占用地图的所述条目是基于所述第一传感器数据部分和所述第二传感器数据部分使用人工神经网络(122)来确定的。

12.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，

其中，所述人工神经网络(122)是基于手动标记的占用网格地图数据和根据第三传感器确定的占用网格地图数据(108)中的至少一者训练的。