[发明专利]确定车辆附近的占用地图的条目的车辆、系统和方法

说明书

本公开涉及确定车辆附近的占用地图的条目的车辆、系统和方法，尤其涉及一种用于确定车辆附近的占用地图的条目的计算机实现的方法，该方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：获取第一传感器的车辆附近的第一传感器数据；获取第二传感器的车辆附近的第二传感器数据；确定第一传感器数据中与车辆附近的潜在对象相对应的第一传感器数据部分；基于所述第一传感器数据部分，确定第二传感器数据中与潜在对象的位置相对应的第二传感器数据部分；以及基于第一传感器数据部分和第二传感器数据部分确定占用地图的条目。

技术领域

本公开涉及用于确定车辆附近的占用地图的条目的车辆、系统和方法。

背景技术

占用网格(OG，其也可以称为占用地图网格或占用地图)是包含被某种对象占用的单元的信息(例如概率)的单元(例如具有固定宽度和高度)的地图。通常使用Dempster-Shafer(DS)理论的变型来确定占用网格地图。

占用网格被广泛地用于高级驾驶员辅助系统和自主驾驶中，因为占用网格可以被解释成车辆周围的障碍物地图(其中，被占用的单元是不可驾驶的区域)。存在需要占用网格作为输入信息的几种高级功能，诸如交通拥堵辅助或超车避免碰撞。

因此，需要用于确定占用网格的有效且可靠的方法和系统。

发明内容

本公开提供了一种计算机实现的方法、计算机系统、车辆和非暂时性计算机可读介质。在说明书和附图中给出了实施方式。

在一个方面，本公开涉及一种用于确定车辆附近的占用地图的条目的计算机实现的方法，该方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：获取第一传感器的车辆附近的第一传感器数据(换句话说：由第一传感器获取车辆附近的第一传感器数据)；获取第二传感器的车辆附近的第二传感器数据(换句话说：由第二传感器获取车辆附近的第二传感器数据)；确定第一传感器数据中与车辆附近的潜在对象(例如，建筑物、树木、其它车辆或行人)相对应的第一传感器数据部分；基于所述第一传感器数据部分，确定第二传感器数据中与潜在对象的位置相对应的第二传感器数据部分；以及基于第一传感器数据部分和第二传感器数据部分来确定占用地图的条目。

换句话说，如果在由第一传感器获取的第一传感器数据中检测到潜在对象(换句话说：确定对象潜在地存在或以高概率存在)，则确定由第二传感器获取的第二传感器数据的与第一传感器数据的表示潜在对象的部分相对应的一部分，并且基于第一传感器数据和第二传感器数据的相应部分来确定占用网格地图的一个或多个条目。第一传感器数据部分和第二传感器数据部分可以表示车辆附近的至少基本相同的区域(2D或3D)。

将理解的是，占用地图可以由矩阵(对于二维占用地图)或张量(对于三维占用地图)表示，其中，矩阵的两个维度中的各个维度(或张量的三个维度中的各个维度)对应于空间中的维度(对于2D占用地图，在平面中，对于3D占用地图，在三维空间中)。矩阵或张量的在特定行或列(或大致位置)处的值(换句话说：条目)可以对应于对象是否(潜在地)存在于该位置的信息，并且可以由布尔值表示值(例如，对于对象存在为“真(true)”，对于对象不存在为“假(false)”)，或者可以由与对象存在的概率相对应的值(例如，介于0至1之间(或介于0％至100％之间)的指示概率的数字，或者模糊值(例如，“不存在”、“最可能不存在”、“最可能存在”或“存在”))表示，或者指示没有关于对象存在的信息可用。此外，不同的对象可以由占用网格的不同值或条目表示，例如，针对移动对象的特定值和针对不移动对象的另一值，或者针对建筑物、车辆或行人的不同值。

第一传感器数据部分也可以被称为块(patch)。块可以是(第一传感器数据的)(在空间上)连接的(适当)子集，例如图像的裁剪，或者是在空间上相邻雷达测量结果的子集。

第二传感器数据部分可以是(第二传感器数据的)(在空间上)连接的(适当)子集，例如图像的裁剪，或者是在空间上相邻雷达测量结果的子集。