[发明专利]路侧感知方法、装置、电子设备、存储介质及路侧设备

权利要求书

1.一种路侧感知方法，包括：

获取广角相机摄取的广角图像；

对所述广角图像进行去畸变处理，得到所述广角相机正下方的图像；

通过球面投影模型将所述广角图像投影变换到至少一个视角，得到至少一个平面投影图像，每个所述平面投影图像对应一个所述视角；所述平面投影图像用于覆盖前视相机和/或后视相机的感知盲区。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括，获取所述前视相机和/或后视相机摄取的图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述广角相机、所述前视相机和所述后视相机设置于道路路口的同一立杆上。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述通过球面投影模型将所述广角图像投影变换到至少一个视角，包括：

确定所述平面投影图像的像素坐标和所述广角图像的像素坐标的对应关系；

根据所述对应关系，通过球面投影模型将广角图像投影变换到所述至少一个视角。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述平面投影图像的像素坐标和所述广角图像的像素坐标的对应关系，包括：

利用所述广角图像的半径确定所述广角相机的焦距；

利用所述广角相机的焦距、以及所述平面投影图像中任意点与空间坐标系的角度关系，确定所述球面投影模型的投影中心到所述任意点的向量投影到所述广角图像的坐标系上的长度；其中，所述空间坐标系为所述广角相机的球形投影面对应的坐标系；

利用所述长度、所述平面投影图像中任意点与空间坐标系的角度关系、以及广角图像的中心点像素坐标，确定所述任意点在所述广角图像所在平面上的投影点的像素坐标；

根据所述任意点在平面投影图像的坐标系上的像素坐标、以及所述任意点在所述广角图像所在平面上的投影点的像素坐标，确定所述平面投影图像的像素坐标和广角图像的像素坐标的对应关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述对应关系，通过球面投影模型将广角图像投影变换到所述至少一个视角，包括：

选取至少一个所述视角；

确定所述视角与所述空间坐标系的角度关系；

利用所述视角与所述空间坐标系的角度关系，确定所述平面投影图像中任意点与所述空间坐标系的角度关系；

利用所述对应关系、以及所述平面投影图像中任意点与所述空间坐标系的角度关系，将广角图像投影变换到所述视角。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述广角相机包括鱼眼相机，所述广角图像包括鱼眼图像。

8.一种路侧感知装置，包括：

第一获取模块，用于获取广角相机摄取的广角图像；

去畸变模块，用于对所述广角图像进行去畸变处理，得到所述广角相机正下方的图像；

投影模块，用于通过球面投影模型将所述广角图像投影变换到至少一个视角，得到至少一个平面投影图像，每个所述平面投影图像对应一个所述视角；所述平面投影图像用于覆盖前视相机和/或后视相机的感知盲区。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括，

第二获取模块，用于获取所述前视相机和/或后视相机摄取的图像。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述广角相机、所述前视相机和所述后视相机设置于道路路口的同一立杆上。

11.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述投影模块包括：

对应关系确定子模块，用于确定所述平面投影图像的像素坐标和所述广角图像的像素坐标的对应关系；

投影子模块，用于根据所述对应关系，通过球面投影模型将广角图像投影变换到所述至少一个视角。