[发明专利]路侧感知方法、装置、电子设备、存储介质及路侧设备

说明书

本申请公开了一种路侧感知方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通中的车路协同领域。具体实现方案为：获取广角相机摄取的广角图像；对该广角图像进行去畸变处理，得到广角相机正下方的图像；通过球面投影模型将广角图像投影变换到至少一个视角，得到至少一个平面投影图像，每个平面投影图像对应一个视角，平面投影图像用于覆盖前视相机和/或后视相机的感知盲区。本申请能够实现无盲区的全区域覆盖感知。

技术领域

本申请涉及智能交通领域，尤其涉及车路协同领域。

背景技术

在新基建的大背景下，车用无线通信技术(V2X，ehicle to everything)路侧感知系统为车路协同的车辆提供了超视距的感知信息。相机作为路侧感知系统的最主要的传感器之一，对障碍物进行三维(3D)感知。现有的路侧感知方法对于某个路口的一个方向的立杆上会同时安装三个相机：前视枪式相机、后视枪式相机和鱼眼相机，其中鱼眼相机是为了补充前后相机之间的盲区。但是在前视枪式相机和后视枪式相机的图像的下方还是容易出现盲区，无法达到无盲区全覆盖感知。

发明内容

本申请提供了一种路侧感知方法、装置、电子设备以及存储介质。

根据本申请的一方面，提供了一种路侧感知方法，包括：

获取广角相机摄取的广角图像；

对广角图像进行去畸变处理，得到广角相机正下方的图像；

通过球面投影模型将广角图像投影变换到至少一个视角，得到至少一个平面投影图像，每个平面投影图像对应一个视角，该平面投影图像用于覆盖前视相机和/或后视相机的感知盲区。

根据本申请的另一方面，提供了一种路侧感知装置，包括：

第一获取模块，用于获取广角相机摄取的广角图像；

去畸变模块，用于对广角图像进行去畸变处理，得到广角相机正下方的图像；

投影模块，用于通过球面投影模型将广角图像投影变换到至少一个视角，得到至少一个平面投影图像，每个平面投影图像对应一个视角，该平面投影图像用于覆盖前视相机和/或后视相机的感知盲区。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行上述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种路侧设备，包括如上述的电子设备。

本申请通过获取广角图像，对广角图像进行去畸变并投影到不同的视角，得到广角相机正下方的图像、以及不同视角的平面投影图像，这些平面投影图像用于覆盖前视相机和/或后视相机的感知盲区，从而达到无盲区全覆盖感知。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例的一种路侧感知方法实现流程图；

图2A是一个鱼眼图像示意图；

图2B是一个鱼眼图像经过去畸变处理后的图像；

图2C是一个前视枪式相机可视范围示意图；