[发明专利]一种机器人快速路由定制的方法和装置

说明书

本发明公开了一种机器人快速路由定制的方法和装置，所述方法包括：获取机器人在场地运动的区域布局示意图和动线；根据所述区域布局示意图和动线，确定机器人在所述全区域布局示意图中的停靠点；扫描所述场地环境，获取并自动生成所述场地的网格地图；在所述网格地图上融合所述停靠点信息，自动生成一张建立在所述网格地图上的拓扑交通图。通过本发明实施例，能够通过拓扑交通图帮助机器人建立运行规则，使机器人运行时能够遵循运行规则，并对其行为进行约束，更有效地估计机器人运动状态，在复杂的场景下，使得现有的SLAM技术可以适用基于SLAM的人机协作以及大规模机器人调度应用。

技术领域

本发明涉及机器人室内导航领域，特别涉及一种机器人快速路由定制的方法和装置。

背景技术

机器人在室内导航的一种技术为SLAM（simultaneous localization andmapping，即时定位与地图构建，或并发建图与定位），该技术使得可移动机器人可以通过各种传感器收集运行环境的信息，自主地建立场地的地图，计算出自己的位姿，进而完成安全移动的功能。当机器人在环境中走过一次以后，可以保存自己在每个点记录的环境信息，则它在同一个环境中运行时则认为是已知环境。

SLAM技术与传统二维码以及导轨导航的AGV技术相比灵活性更高，但同时对于机器人运动状态的估计也更加困难，无法对其行为进行有效的约束，特别是在复杂的场景下，基于二维码或者磁轨导航的调度系统无法适用基于SLAM的人机协作以及大规模机器人调度应用。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供的一种机器人快速路由定制的方法和装置，能够通过拓扑交通图帮助机器人建立运行规则，使机器人运行时能够遵循运行规则，并对其行为进行约束，更有效地估计机器人运动状态，在复杂的场景下，使得现有的SLAM技术可以适用基于SLAM的人机协作以及大规模机器人调度应用。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种机器人快速路由定制的方法，所述方法包括：

获取机器人在场地运动的区域布局示意图和动线；

根据所述区域布局示意图和动线，确定机器人在所述全区域布局示意图中的停靠点；

扫描所述场地环境，获取并自动生成所述场地的网格地图；

在所述网格地图上融合所述停靠点信息，自动生成一张建立在所述网格地图上的拓扑交通图。

在一个可能的设计中，所述获取机器人在场地运动的区域布局示意图和动线，包括：

获取机器人在场地运动的区域布局示意图；

确定机器人在所述区域布局示意图中的动线。

在一个可能的设计中，所述确定机器人在所述区域布局示意图中的动线，包括：根据机器人在场地中的运动方向、运动次序，确定机器人在所述区域布局示意图中的动线。

在一个可能的设计中，所述在所述网格地图上融合所述停靠点信息，自动生成一张建立在所述网格地图上的拓扑交通图；包括：

在所述网格地图上融合所有停靠点信息；

根据所述动线信息，将所述网格地图上所有停靠点进行路由连接，自动生成一张建立在所述网格地图上的拓扑交通图。

在一个可能的设计中，所述在所述网格地图上融合所有停靠点信息；包括：将每一个停靠点标记在所述网格地图上，然后读取对应的坐标。

在一个可能的设计中，所述在所述网格地图上融合所有停靠点信息，包括：

建立定义顶点规则的种子文件，所述种子文件包括起始停靠点和目标停靠点在内的首尾停靠点信息；