[发明专利]一种车辆转弯半径计算方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆转弯半径计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：采集车辆中每个车轮的行驶速度；

S2：根据左侧车轮与右侧车轮的行驶速度的大小关系判断车辆的转弯方向；

S3：设定取样时间，根据转弯方向、左前轮的行驶速度和右前轮的行驶速度，计算采样时间内左前轮的行驶弧长和右前轮的行驶弧长；

S4：根据采样时间内左前轮的行驶弧长和右前轮的行驶弧长计算采样时间内左前轮转向角和右前轮转向角；

S5：将连续多个采样时间内的左前轮转向角和右前轮转向角求平均值，得到最终的左前轮转向角和右前轮转向角；

S6：根据最终左前轮转向角和最终右前轮转向角，计算左前轮转弯半径和右前轮转弯半径。

2.根据权利要求1所述的车辆转弯半径计算方法，其特征在于：步骤S1中行驶速度通过安装于每个车轮上的轮速传感器连续采集的轮速脉冲信号计算得到。

3.根据权利要求1所述的车辆转弯半径计算方法，其特征在于：步骤S3中采样时间内左前轮的行驶弧长S₁和右前轮的行驶弧长S₂的计算公式为：

其中，v₁表示左前轮的行驶速度，v₂表示右前轮的行驶速度，t表示时间，t₁、t₂分别表示采样时间对应的采样开始时间和采样结束时间。

4.根据权利要求1所述的车辆转弯半径计算方法，其特征在于：步骤S4中采样时间内左前轮转向角α_i和右前轮转向角β_i的计算公式为：

其中，S₁表示左前轮的行驶弧长，S₂表示右前轮的行驶弧长，L₁表示车辆轮距，L₂表示车辆轴距。

5.根据权利要求1所述的车辆转弯半径计算方法，其特征在于：步骤S5中将每个采样时间内采集的左前轮转向角和右前轮转向角作为一组数据存入存储器内，并设定存储器的最大存储组数；

每次存入数据时，当存储器内已存储的组数小于最大存储组数时，则将该组数据直接存入存储器内；当存储器内已存储的组数等于最大存储组数时，将待存入的该组数据替换存储器内时间最早的一组数据；

每次存储完成后，判断存储器内已存储的组数是否等于最大存储组数，如果是，取存储器内存储的所有组数据进行平均值计算得出最终左前轮转向角和最终右前轮转向角。

6.根据权利要求1所述的车辆转弯半径计算方法，其特征在于：步骤S6中左前轮转弯半径R₁和右前轮转弯半径R₂的计算公式为：

其中，L₁表示车辆轮距，L₂表示车辆轴距，α表示最终左前轮转向角，β表示最终右前轮转向角。

7.一种车辆转弯半径计算终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～6中任一所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～6中任一所述方法的步骤。