[发明专利]一种车辆转弯半径计算方法、终端设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种车辆转弯半径计算方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：利用车辆中的轮速传感器，实时采集车辆行驶过程中各车轮的行驶速度；依据外侧轮速度大于内侧轮速度的转弯原理判断转弯方向；根据左前轮行驶速度和右前轮行驶速度，计算得出单次取样时间内左前轮行驶弧长和右前轮行驶弧长，通过三角函数及几何位置关系求解二元方程组得出一组左前轮转向角和右前轮转向角，对采集的多组数据剔除歧义值后求平均得出最终可靠的左前轮转向角和右前轮转向角，最后计算得出左前轮转弯半径和右前轮转弯半径。本发明实现简单，准确度高，具有前瞻性，实时性高，实用性强，稳定可靠，无需额外增加配件，具有良好的应用价值和经济效益。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆转弯半径计算方法、终端设备及存储介质。

背景技术

传统的计算车辆转弯半径的方式为：在车辆方向盘上安装方向盘角度传感器，实时采集方向盘转角信号，根据标定的汽车的内外轮转向传动比因子计算得出内外轮的转角，最后计算得出车辆转弯半径。

传统的车辆转弯半径计算技术，采用了硬件传感器的方式，需要对传感器进行精确标定，其存在诸多缺点：一是采用额外加装方向盘角度传感器方式，结构复杂，易损坏，增加车辆成本；二是方向盘角度传感器采集的方向盘转角需要通过传动比转换成内外车轮转角，转换精度取决于车辆传动结构精密性和标定误差，无法保证。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种车辆转弯半径计算方法、终端设备及存储介质。

具体方案如下：

一种车辆转弯半径计算方法，包括以下步骤：

S1：采集车辆中每个车轮的行驶速度；

S2：根据左侧车轮与右侧车轮的行驶速度的大小关系判断车辆的转弯方向；

S3：设定取样时间，根据转弯方向、左前轮的行驶速度和右前轮的行驶速度，计算采样时间内左前轮的行驶弧长和右前轮的行驶弧长；

S4：根据采样时间内左前轮的行驶弧长和右前轮的行驶弧长计算采样时间内左前轮转向角和右前轮转向角；

S5：将连续多个采样时间内的左前轮转向角和右前轮转向角求平均值，得到最终的左前轮转向角和右前轮转向角；

S6：根据最终左前轮转向角和最终右前轮转向角，计算左前轮转弯半径和右前轮转弯半径。

进一步的，步骤S1中行驶速度通过安装于每个车轮上的轮速传感器连续采集的轮速脉冲信号计算得到。

进一步的，步骤S3中采样时间内左前轮的行驶弧长S₁和右前轮的行驶弧长S₂的计算公式为：

其中，v₁表示左前轮的行驶速度，v₂表示右前轮的行驶速度，t表示时间，t₁、t₂分别表示采样时间对应的采样开始时间和采样结束时间。

进一步的，步骤S4中采样时间内左前轮转向角α_i和右前轮转向角β_i的计算公式为：

其中，S₁表示左前轮的行驶弧长，S₂表示右前轮的行驶弧长，L₁表示车辆轮距，L₂表示车辆轴距。

进一步的，步骤S5中将每个采样时间内采集的左前轮转向角和右前轮转向角作为一组数据存入存储器内，并设定存储器的最大存储组数；