[发明专利]一种机器人呼梯方法与装置

权利要求书

1.一种机器人呼梯方法，其特征在于，所述方法包括：

接收机器人发出的预约呼梯命令，调取所述机器人所在的第一楼层信息与目标电梯所在楼层的第二楼层信息；

根据所述第一楼层信息与所述第二楼层信息，得到所述目标电梯从第二楼层到达所述机器人所在的第一楼层所需的第一理想时长；

调取所述机器人的规划路线，并根据所述规划路线，得到所述机器人从当前位置至所述目标电梯的电梯口所需的第二理想时长；

根据所述第一理想时长与所述第二理想时长的关系，确定是否向所述目标电梯发送呼梯指令，包括：在所述第二理想时长与所述第一理想时长的差值小于或等于第一预设时长时，向所述目标电梯发送呼梯命令；在所述第二理想时长减去所述第一理想时长的差值大于所述第一预设时长时，则返回调取目标电梯所在楼层的第二楼层信息的步骤，直至满足所述第二理想时长减去所述第一理想时长的差值小于或等于第一预设时长的条件。

2.根据权利要求1所述的呼梯方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得所述目标电梯从所述第二楼层到达所述第一楼层所花费的多个第一历史花费时长；

获得所述机器人从所述当前位置至所述目标电梯的电梯口的多个第二历史花费时长；

根据所述多个第一历史花费时长，确定所述第一理想时长；

根据所述多个第二历史花费时长，确定所述第二理想时长。

3.根据权利要求1所述的呼梯方法，其特征在于，在向所述目标电梯发送呼梯指令之后，包括：

控制所述目标电梯在移动至所述机器人所在的第一楼层后，等待第一预设时长再关闭轿门。

4.根据权利要求3所述的呼梯方法，其特征在于，在向所述目标电梯发送呼梯指令之后，还包括：

判断是先接收到所述目标电梯到达机器人所在的第一楼层的第一到达信息，还是先接收所述机器人至所述目标电梯的电梯口的第二到达信息；

若先接收到所述第一到达信息，则确定所述机器人当前所在的位置，并根据所述机器人当前所在的位置，控制所述目标电梯轿门持续开启第二预设时长，或不再控制所述目标电梯轿门，以使所述目标电梯轿门关闭；

若先接收到所述第二到达信息，则控制所述机器人等待所述目标电梯到达。

5.根据权利要求4所述的呼梯方法，其特征在于，若先接收到所述第二到达信息，则控制所述机器人等待所述目标电梯到达之后，包括：

扫描所述目标电梯内部空间，判断是否满足所述机器人登梯条件；

若满足，则向所述机器人发送登梯指令；

若不满足，则向所述机器人发送放弃登梯指令，等待下次登梯。

6.根据权利要求4所述的呼梯方法，其特征在于，根据所述机器人当前所在的位置，控制所述目标电梯轿门持续开启第二预设时长，或不再控制所述目标电梯轿门，以使所述目标电梯轿门关闭，包括：

根据所述机器人当前所在的位置，得到所述机器人从当前位置到达所述目标电梯的楼梯口所需的第二实际时长；

判断所述第二实际时长是否小于或等于第二预设时长；

若是，则控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间为第二预设时长；

若否，则不再控制所述目标电梯轿门，以使所述目标电梯轿门自动关闭。

7.根据权利要求6所述的呼梯方法，其特征在于，在控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间为第二预设时长，包括：

判断电梯是否有其它楼层按钮被点亮；

若是，则控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间小于所述第二预设时长；

若否，则控制所述目标电梯轿门保持开启状态的持续时间大于所述第二预设时长。