[发明专利]一种生成路口连接道路的方法及相关装置

权利要求书

1.一种生成路口连接道路的方法，其特征在于，多条道路在路口处具有连通关系，所述方法包括：

获取路口处的道路拓扑关系，所述道路拓扑关系包含路口处进入道路和退出道路之间的第一连通关系以及所述路口处进入道路和退出道路的标识信息；

根据所述进入道路和所述退出道路的标识信息对所述道路拓扑关系进行分组，得到道路拓扑关系组；针对每个道路拓扑关系组，确定待生成的连接道路的数量和参考线，所述连接道路用于连接具有第一连通关系的进入道路和退出道路，所述参考线用于表征所述连接道路的所在位置；

根据所述参考线生成所述数量的连接道路；

所述确定待生成的连接道路的数量和参考线，包括：

确定所述道路拓扑关系组中第一连通关系的数量；

根据所述第一连通关系的数量确定所述连接道路的数量；

根据所述道路拓扑关系组中所述第一连通关系对应的连接线确定所述参考线；

道路被划分为多条车道，所述道路拓扑关系包括所述进入道路中进入车道和所述退出道路中退出车道之间的第二连通关系，所述根据所述第一连通关系的数量确定所述连接道路的数量，包括：

若所述道路拓扑关系组中包括一条第一连通关系，确定生成一条所述连接道路；

若所述道路拓扑关系组中包括多条第一连通关系，根据所述进入车道和退出车道的第二连通关系，确定所述连接道路的数量；

所述根据所述进入车道和退出车道的第二连通关系，确定所述连接道路的数量，包括：

遍历多条第二连通关系，筛选得到第一类连通关系，所述第一类连通关系为一条进入车道与N条退出车道分别连通的第二连通关系，或N条进入车道分别与一条退出车道连通的第二连通关系；

根据所述第一类连通关系，确定生成N条连接道路，每条连接道路包括一条第一连接车道，所述第一连接车道用于连接具有第一类连通关系的进入车道和退出车道，其中，N为大于1的整数；

将所述多条第二连通关系中除所述第一类连通关系之外的M条第二连通关系作为第二类连通关系；

根据所述第二类连通关系，确定生成一条连接道路，所述连接道路包括M条第二连接车道，所述第二连接车道用于连接具有第二类连通关系的进入车道和退出车道，其中，M为大于1的整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一连通关系对应的连接线与所述第二连通关系对应的连接线相同，根据所述道路拓扑关系组中所述第一连通关系对应的连接线确定所述参考线，包括：

若确定生成N条连接道路，将属于第一类连通关系的每条第二连通关系对应的连接线分别作为对应连接道路的参考线；

若确定生成一条连接道路，从属于第二类连通关系的M条第二连通关系对应的连接线中选择一条连接线作为连接道路的参考线。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定连接道路的车道宽度；

所述根据所述参考线生成所述数量的连接道路，包括：

根据所述参考线和所述车道宽度生成所述连接道路。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定连接道路的车道宽度，包括：

根据所述进入道路和所述退出道路确定所述连接道路的起始宽度和终止宽度；

根据所述起始宽度和所述终止宽度，按照预设距离进行插值，得到中间样本值；

根据所述起始宽度、所述终止宽度和所述中间样本值进行拟合，得到所述车道宽度。

5.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，根据所述参考线生成所述数量的连接道路，包括：

对所述参考线进行车道偏移处理；

根据车道偏移处理后的参考线生成所述连接道路。