[发明专利]一种点云属性重着色方法、装置及编码器

权利要求书

1.一种点云属性重着色方法，其特征在于，包括：

获取原始点云并进行处理，得到重构点云；

在所述原始点云中找出与所述重构点云中的每个点对应的关联点，得到关联点集；

基于所述关联点集中所有点的原始属性信息，对所述关联点集中原始点云的重复点进行合并处理，以得到处理后的关联点集的属性信息；

根据所述处理后的关联点集的属性信息计算所述重构点云中每个点的属性信息。

2.根据权利要求1所述的点云属性重着色方法，其特征在于，在所述原始点云中找出与所述重构点云中的每个点对应的关联点，得到关联点集，包括：

对于第一重构点云中的每个点在所述原始点云中找到量化为该点的多个点P_k(i)，作为关联点集，记为：

U(i)＝(P1_k(i))_{k∈{1，...，D1(i)}}；

其中，D1(i)为U(i)的点数，P1_k(i)∈(P_i)_i＝0...N-1，P_i表示原始点云中的点。

3.根据权利要求1所述的点云属性重着色方法，其特征在于，基于所述关联点集中所有点的原始属性信息，对所述关联点集中原始点云的重复点进行合并处理，以得到处理后的关联点集的属性信息，包括：

将所述关联点集中原始点云的每组重复点分别合并成一个点，并根据每组重复点的原始属性值得到该合并点的属性值；其中，所述合并点的属性值为该组所有重复点原始属性值的均值、或中位数、或众数、或第一个值、或最大值、或最小值；

基于所述关联点集中原始点云的非重复点的原始属性值和所述合并点的属性值得到所述处理后的关联点集的属性信息。

4.根据权利要求2所述的点云属性重着色方法，其特征在于，所述第一重构点云中每个点的属性信息的计算公式为：

其中，表示第一重构点云中点的属性值，A1_k(i)表示关联点集U(i)中点P1_k(i)的属性值，且点P1_k(i)表示一个点或者多个点的合并点，w_k(i)表示点P1_k(i)的加权权重值。

5.根据权利要求1所述的点云属性重着色方法，其特征在于，在所述原始点云中找出与所述重构点云中的每个点对应的关联点，得到关联点集，还包括：

对于第二重构点云中的每个点在所述原始点云中找到与该点距离最近的多个点，记为：

W(i)＝(P_k^*(i))_{k∈{1，...，C(i)}}；

其中，P_k^*(i)是与距离相等的点，C(i)为W(i)的点数；

对于所述原始点云中的每个点(P_i)_i＝0...N-1，在所述第二重构点云中找到与之距离最近的点；

对于所述第二重构点云中的每个点将原始点云中将该点作为最近点的点的集合V(i)作为关联点集，记为：

V(i)＝(P2_k(i))_{k∈{1，...，D2(i)}}；

其中，D2(i)为V(i)的点数，P2_k(i)∈(P_i)_i＝0...N-1，P_i表示原始点云中的点。