[发明专利]一种点云属性重着色方法、装置及编码器

说明书

本发明公开了一种点云属性重着色方法、装置及编码器，所述点云属性重着色方法包括：获取原始点云并进行处理，得到重构点云；在原始点云中找出与重构点云中的每个点对应的关联点，得到关联点集；基于关联点集中所有点的原始属性信息，对关联点集中原始点云的重复点进行合并处理，以得到处理后的关联点集的属性信息；根据处理后的关联点集的属性信息计算重构点云中每个点的属性信息。本发明在进行属性重着色时，对原始点云中的重复点进行了合并处理，减少了重复点对重构属性值的影响，在不增加编码复杂度的同时，提高了重构点云质量和编码性能。

技术领域

本发明属于点云编码技术领域，具体涉及一种点云属性重着色方法、装置及编码器。

背景技术

点云是空间中一组无规则分布的、表达三维物体或场景的空间结构及表面属性的离散点集。通常，三维点云数据包括代表每点三维空间坐标的几何信息，以及每点附属的颜色、反射率等属性信息，根据应用场景的不同，还可能具有材质或其他信息。

随着点云技术的不断发展，点云数据的压缩编码成为重要的研究问题。目前，国内数字音视频编解码技术标准工作组(AVS，Audio Video coding Standard Workgroup ofChina)和国际标准化组织中的运动图像专家组(MPEG，Moving Picture Experts Group)均在制订点云编码的标准。对于原始点云，不论是AVS的平台还是G-PCC平台，点云的几何信息和属性信息都是分开进行编解码的。现阶段，属性编码主要针对颜色信息和反射率信息进行。对于现有的AVS平台和G-PCC平台，在进行属性编码时，通常需要将原始点云属性中的颜色信息从RGB颜色空间转换到亮度和色度颜色空间；然后，利用重建的几何信息对点云重新着色，使得未编码的属性信息与重建的几何信息对应起来，该过称为点云属性重着色过程。然后再进行后面的属性预测和编码处理。

然而，由于点云序列本身存在重复点，现有的AVS平台和G-PCC平台在进行几何有损重着色时，均没有考虑到点云本身的重复点，即重构属性值的计算会将点云本身的重复点多次计算，影响重构属性值，从而影响编码新性能。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种点云属性重着色方法、装置及编码器。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

一种点云属性重着色方法，包括：

获取原始点云并进行处理，得到重构点云；

在所述原始点云中找出与所述重构点云中的每个点对应的关联点，得到关联点集；

基于所述关联点集中所有点的原始属性信息，对所述关联点集中原始点云的重复点进行合并处理，以得到处理后的关联点集的属性信息；

根据所述处理后的关联点集的属性信息计算所述重构点云中每个点的属性信息。

在本发明的实施例中，在所述原始点云中找出与所述重构点云中的每个点对应的关联点，得到关联点集，包括：

对于第一重构点云中的每个点在所述原始点云中找到量化为该点的多个点P_k(i)，作为关联点集，记为：

U(i)＝(P1_k(i))_{k∈{1，...，D1(i)}}；

其中，D1(i)为U(i)的点数，P1_k(i)∈(P_i)_i＝0...N-1，P_i表示原始点云中的点。

在本发明的实施例中，基于所述关联点集中所有点的原始属性信息，对所述关联点集中原始点云的重复点进行合并处理，以得到处理后的关联点集的属性信息，包括：