[发明专利]具有构造成检查井道中构件的机器人平台的电梯检查系统

权利要求书

1.一种电梯检查系统，包括：

传感器器具；

机器人平台，所述机器人平台是便携式的，所述机器人平台支承所述传感器器具，所述机器人平台配置成用于在井道中检查和执行维护；

控制器，所述控制器可操作地连接到所述机器人平台和所述传感器器具，其中所述控制器配置成：

控制所述机器人平台在井道内的移动；以及

检查所述井道中的一个或多个构件，以根据与井道模型数据比较的传感器数据确定所述一个或多个构件的操作参数或对准在预定的定位和操作公差外。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成利用所述井道模型数据作为用于在所述井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成控制所述机器人平台以执行下者中的一个或多个：导轨重新对准；绳/带检查；乘坐质量测试；门联接对准检查；门开关测试；以及槛清洁，从而确定所述构件的操作参数或对准在预定的定位和操作公差外。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成相对于全球定位系统(GPS)数据确定所述构件的当前位置。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成接合所述井道竖井的电梯导轨的节段，以在根据与所述井道模型数据相比的传感器数据确定所述节段定位在所述预定的定位和操作公差外时将所述节段定位在预定的定位和操作公差内。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成通过松开轨道固定螺栓、对准导轨并拧紧轨道固定螺栓来接合所述导轨。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成周期性地或在计划时间范围内接合所述一个或多个构件，以确定所述构件的操作参数或对准在预定的定位和操作公差外。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成根据感测到的所述井道竖井以及在所述井道竖井中形成的门道开口的位置和形状边界来限定所述井道模型数据。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成限定所述井道模型数据，包括槛到槛的距离、导轨到导轨的距离、槛到导轨的距离以及所述井道的倾斜和扭曲。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器配置成将所述井道模型数据限定为所述井道的三维模型。

11.一种在井道内执行维护的方法，包括：

由控制器控制机器人平台在所述井道内的移动；以及

由所述控制器检查所述井道中的一个或多个构件，以根据与井道模型数据比较的传感器数据确定所述一个或多个构件的操作参数或对准在预定的定位和操作公差外，

其中所述机器人平台配置成在所述井道中检查和执行维护，以及

其中所述控制器可操作地连接到所述机器人平台和由所述机器人平台支承的传感器器具，且其中所述传感器器具配置成获得所述传感器数据。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法包括

由所述控制器利用所述井道模型数据作为用于在所述井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法包括

由所述控制器控制所述机器人平台以执行下者中的一个或多个：导轨重新对准；绳/带检查；乘坐质量测试；门联接对准检查；门开关测试；以及槛清洁，从而确定所述构件的操作参数或对准在预定的定位和操作公差外。