[发明专利]具有构造成检查井道中构件的机器人平台的电梯检查系统

说明书

公开了一种电梯检查系统，其具有：传感器器具；机器人平台，该机器人平台是便携式的，该机器人平台支承传感器器具，该机器人平台配置成用于在井道中检查和执行维护；控制器可操作地连接到机器人平台和传感器器具，其中控制器配置成：控制机器人平台在井道内的移动；以及检查井道中的一个或多个构件，以根据与井道模型数据进行比较的传感器数据确定一个或多个构件的操作参数或对准在预定的定位和操作公差外。

技术领域

公开了一种电梯检查系统，并且更具体地涉及一种具有由机器人或机器人平台支承的传感器器具的电梯检查系统。

背景技术

手动绘制电梯竖井以安装电梯系统可能会花费大量时间，并且可能不准确。同样，用已安装的电梯系统手动检查电梯井道也可能花费大量时间，而且可能不准确。需要一种用于减少这些活动所需的手动动力的解决方案。

发明内容

公开了一种电梯检查系统，其具有：传感器器具；支承传感器的机器人平台，该机器人平台配置成检查井道；控制器，该控制器可操作地连接至机器人平台和传感器，其中控制器配置成根据传感器数据来限定关于井道的井道模型数据，该数据对应于井道以及在井道中形成的门道开口的位置和形状边界。

作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成根据井道模型数据限定三维井道模型。

作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成将井道模型数据用作参考点，以在该井道中安装和/或维护一个或多个构件。

作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成在井道模型数据中限定对应于虚拟电梯导轨的电梯轿厢导轨数据。

作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成根据井道模型数据确定每个门道开口的槛到槛的距离、导轨到导轨的距离，以及槛到导轨的距离。

作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成根据井道模型数据确定井道的倾斜和扭曲，门道开口的位置和大小。

作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成在电梯构件的井道模型数据内限定安装位置。

作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成控制机器人平台在井道中的移动，其中该控制器在SLAM(同时定位和制图)和/或CAD(计算机辅助设计)模型上手动操作。

作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，传感器器具是下者中的一个或多个：视频传感器；声音传感器；LIDAR传感器；相机；激光传感器；摄影测量传感器，以及飞行时间传感器。

作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，机器人平台是无人机。

进一步公开了一种形成关于井道的井道模型数据的方法，该方法包括由控制器根据传感器数据限定关于井道的井道模型数据，其对应于电梯井道竖井以及在电梯井道竖井中形成的门道开口的位置和形状边界，其中传感器数据从由机器人平台支承的传感器器具获得，其中机器人平台配置成检查井道，并且其中控制器控制机器人平台和传感器器具。

作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括由控制器根据井道模型数据限定三维井道模型。

作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括由控制器利用井道模型数据作为参考点，以在该井道中安装和/或维护一个或多个构件。

作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括由控制器在井道模型数据中限定对应于虚拟电梯导轨的电梯轿厢导轨数据。

作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括：由控制器根据井道模型数据确定每个门道开口的槛到槛的距离、导轨到导轨的距离，以及槛到导轨的距离。