[发明专利]机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人的控制方法包括以下步骤：

在电梯到达目标楼层时，若执行驶出电梯操作失败，则向所述电梯发送第一楼层指令，以控制所述电梯运行至最高楼层；

在所述电梯到达所述最高楼层时，识别电梯门并调整机器人的位置，以供机器人完成电梯门识别或者进出；

在识别所述电梯门成功时向所述电梯发送第二楼层指令，以控制所述电梯运行至所述目标楼层，并在所述电梯到达所述目标楼层时执行所述驶出电梯操作。

2.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述在识别所述电梯门成功时向所述电梯发送第二楼层指令，以控制所述电梯运行至所述目标楼层，并在所述电梯到达所述目标楼层时执行所述驶出电梯操作的步骤包括：

在识别电梯门成功时，获取与所述电梯门之间的距离；

向所述电梯发送第二楼层指令，以控制所述电梯运行至所述目标楼层；

在所述电梯到达所述目标楼层时，基于所述距离执行所述驶出电梯操作。

3.如权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述在所述电梯到达所述目标楼层时，基于所述距离执行所述驶出电梯操作的步骤包括：

获取电梯门状态；

在所述电梯到达所述目标楼层时，若检测到所述电梯门状态为开启状态，则基于所述距离执行所述驶出电梯操作。

4.如权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述获取电梯门状态的步骤包括：

通过摄像头采集所述电梯门所在区域的图像，其中，在一扇电梯门的门侧设置第一标签，在另一扇电梯门的门侧设置第二标签；

对所述图像进行识别，基于所述图像中所述第一标签和第二标签的位置，确定所述电梯门状态。

5.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述在电梯到达目标楼层时，若执行驶出电梯操作失败，则向所述电梯发送第一楼层指令，以控制所述电梯运行至最高楼层的步骤包括：

在电梯到达目标楼层时，若执行驶出电梯操作失败且在所述目标楼层执行所述驶出电梯操作失败的次数小于第一预设阈值，则向所述电梯发送第一楼层指令，以控制所述电梯运行至最高楼层。

6.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人的控制方法还包括：

在电梯到达目标楼层时，若执行驶出电梯操作失败且在所述目标楼层执行所述驶出电梯操作失败的次数大于或等于第一预设阈值，则反馈执行所述驶出电梯操作失败的故障信息。

7.如权利要求1至6任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述在所述电梯到达所述最高楼层时，识别电梯门的步骤包括：

在所述电梯到达所述最高楼层时，若识别所述电梯门失败且识别所述电梯门失败后的时长大于第二预设阈值，则继续执行所述向所述电梯发送最高楼层的第一楼层指令，以控制所述电梯运行至所述最高楼层的步骤。

8.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述机器人的控制装置包括：

第一控制模块，用于在电梯到达目标楼层时，若执行驶出电梯操作失败，则向所述电梯发送第一楼层指令，以控制所述电梯运行至最高楼层；

识别模块，用于在所述电梯到达所述最高楼层时，识别电梯门并调整机器人的位置，以供机器人完成电梯门识别或者进出；

第二控制模块，用于在识别所述电梯门成功时向所述电梯发送第二楼层指令，以控制所述电梯运行至所述目标楼层，并在所述电梯到达所述目标楼层时执行所述驶出电梯操作。

9.一种机器人的控制设备，其特征在于，所述机器人的控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的控制程序，所述机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的控制程序，所述机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。