[发明专利]一种龙门结构的焊接机器人

说明书

本发明涉及一种龙门结构的焊接机器人，包括焊接平台，所述焊接平台的上方设有龙门架，所述龙门架的下端设有沿焊接平台滑动的前后行走机构，所述龙门架上设有焊接机，所述焊接机的一侧设有向焊接机输送焊丝的送丝机构，所述龙门架上设有电控柜、空压机和保护气罐，所述龙门架的一侧设有焊枪，所述龙门架的一侧还设有驱动焊枪在前后方向运动的前后运动机构、驱动焊枪在上下方向运动的上下运动机构以及驱动焊枪在左右方向运动的左右运动机构，所述焊枪的正下方固定有检测感应机构。本发明可以有效提高焊接的质量。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，具体是一种龙门结构的焊接机器人。

背景技术

现有的设备属于人工焊接设备，所有动作均需人工来完成；为了满足焊接大型桥梁、隧道等钢筋网时，用人工焊接，存在工期长、效率低、焊接质量难保证、成本高等缺点。故此亟需开发一种焊接效率高、焊接质量好的焊接机来解决现有技术中的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种龙门结构的焊接机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种龙门结构的焊接机器人，包括焊接平台，所述焊接平台的上方设有龙门架，所述龙门架的下端设有沿焊接平台滑动的前后行走机构，所述龙门架上设有焊接机，所述焊接机的一侧设有向焊接机输送焊丝的送丝机构，所述龙门架上设有电控柜、空压机和保护气罐，所述龙门架的一侧设有焊枪，所述龙门架的一侧还设有驱动焊枪在前后方向运动的前后运动机构、驱动焊枪在上下方向运动的上下运动机构以及驱动焊枪在左右方向运动的左右运动机构，所述焊枪的正下方固定有检测感应机构。

优选地，所述送丝机构包括安装在龙门架一侧的驱动电机，所述驱动电机的一侧设有转轴，所述转轴的外周设有绕丝辊轴，所述绕丝辊轴的外周缠绕有焊丝。

优选地，所述绕丝辊轴的外周设有对焊丝限位的转盘。

优选地，所述左右运动机构包括安装在龙门架上的第一轨道，所述第一轨道上设有沿第一轨道滑动的第一滑块，所述第一滑块上设有驱动第一滑块沿第一轨道滑动的第一气缸。

优选地，所述前后运动机构包括安装在第一滑块上的横梁，所述横梁上设有第二导轨，所述第二轨道上设有沿第二轨道滑动的第二滑块，所述第二滑块上设有驱动第二滑块沿第二轨道滑动的第二气缸。

优选地，所述上下运动机构包括安装在第二滑块上的第三滑块，所述第三滑块的一侧设有竖梁，所述竖梁的一侧设有第三轨道，所述第三滑块沿第三轨道滑动，所述横梁上设有驱动竖梁在竖直方向运动的第三气缸。

优选地，所述焊枪固定在竖梁上，所述竖梁上还设有驱动焊枪的焊枪送位机构。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：采用激光焊缝跟踪采集焊缝位置经模块转化，实现数字自动化控制系统。我们把控制前后、左右、上下的控制电机采用伺服电机，以直线导轨作为定位轨道，两侧焊接枪头采用活动式，以完美寻找焊点，感应装置采用激光焊缝跟踪，控制工件位置及高度，反馈给PLC，来控制焊枪位置的前后、左右、上下运动调整，使焊枪与焊点保持一致，从而实现完美的焊接效果。操作机器退回到起点位置，按横、纵顺序放置钢筋到焊接平台上；启动机器，气缸推动焊枪，使焊枪处于顶出位置，调整限位螺钉，激光跟踪器寻找焊点，控制伺服电机前后左右调整，找到焊点位置，控制电机下降到焊点位置，气缸拉回来，微调限位装置，使对应焊点位置，焊接。

本发明的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

附图说明

图1为本发明所述龙门结构的焊接机器人的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大示意图；

图3为图1中B处的局部放大示意图；

图4为图1中C处的局部放大示意图；