[发明专利]一种定位结果校准方法、装置和设备

权利要求书

1.一种定位结果校准方法，其特征在于，涉及无线同步TDOA定位系统中的多个定位小区，所述方法包括：

分别接收每个所述定位小区响应待定位设备广播的定位请求所生成的定位信息和定位结果；

根据多个所述定位结果的生成时刻，从多个所述定位小区中选择参考小区，并将所述参考小区的定位信息作为参考定位信息，将所述参考小区的定位结果作为参考定位结果；

根据多个所述定位信息与所述参考定位信息，对多个所述定位结果和所述参考定位结果执行交叉验证过程，确定目标定位小区；

将所述目标定位小区的定位结果作为目标定位结果。

2.根据权利要求1所述的定位结果校准方法，其特征在于，所述根据多个所述定位结果的生成时刻，从多个所述定位小区中选择参考小区，并将所述参考小区的定位信息作为参考定位信息，将所述参考小区的定位结果作为参考定位结果的步骤，包括：

比较多个所述定位结果的生成时刻的大小；

将所述生成时刻最小的定位结果所对应的定位小区作为参考小区；

将所述参考小区的定位信息作为参考定位信息；

将所述参考小区的定位结果作为参考定位结果。

3.根据权利要求1所述的定位结果校准方法，其特征在于，所述定位小区包括多个从基站，所述定位信息包括所述多个从基站的基站坐标和所述多个从基站的到达时间差，所述参考定位信息包括参考基站坐标和参考到达时间差，所述根据多个所述定位信息与所述参考定位信息，对多个所述定位结果和所述参考定位结果执行交叉验证过程，确定目标定位小区的步骤，包括：

从多个所述定位小区中选择未验证定位小区，获取所述未验证定位小区的未验证定位结果；

从所述未验证定位小区的定位信息中获取未验证基站坐标和未验证到达时间差；

依据所述未验证定位小区的定位结果、所述参考基站坐标与所述参考到达时间差，计算第一残差；

依据所述参考定位结果、所述未验证基站坐标与所述未验证到达时间差，计算第二残差；

根据所述第一残差和所述第二残差的比较结果，判断是否更新所述参考小区，返回所述从多个所述定位小区中选择未验证定位小区的步骤，直至全部所述定位小区已验证；

将当前时刻的参考小区作为目标定位小区。

4.根据权利要求3所述的定位结果校准方法，其特征在于，所述根据所述第一残差和所述第二残差的比较结果，判断是否更新所述参考小区的步骤，包括：

比较所述第一残差和所述第二残差；

若所述第一残差小于所述第二残差，则将所述参考小区更新为所述未验证定位小区；

若所述第一残差大于或等于所述第二残差，则不更新所述参考小区。

5.根据权利要求3所述的定位结果校准方法，其特征在于，所述依据所述未验证定位结果、所述参考基站坐标与所述参考到达时间差，计算第一残差的步骤，包括：

依据所述未验证定位结果与所述参考基站坐标，计算第一交叉到达时间差；

计算所述第一交叉到达时间差与所述参考到达时间差的第一残差。

6.根据权利要求5所述的定位结果校准方法，其特征在于，所述依据所述未验证定位结果与所述参考基站坐标，计算第一交叉到达时间差的步骤，包括：

采用所述未验证定位结果与所述参考基站坐标，计算第一欧氏距离；其中，所述第一欧氏距离包括第一参考基站欧氏距离和多个第二参考基站欧氏距离；

分别计算每个所述第二参考基站欧氏距离和所述第一参考基站欧氏距离的第一差值；

分别计算每个所述第一差值和预设速度值的第一商值；

组合多个所述第一商值，得到第一交叉到达时间差。

7.根据权利要求3所述的定位结果校准方法，其特征在于，所述依据所述参考定位结果、所述未验证基站坐标与所述未验证到达时间差，计算第二残差的步骤，包括：

依据所述参考定位结果与所述未验证基站坐标，计算第二交叉到达时间差；

计算所述第二交叉到达时间差与所述未验证到达时间差的第二残差。