[发明专利]一种力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统

权利要求书

1.一种力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，用于通过在叩压人体肝脏的预定穴位时，从该人体发出的嘘声中获取肝脏相音的参数信号，其特征在于，包括：

主从叩压力反馈装置，用于通过主从控制对所述预定穴位进行叩压，所述主从叩压力反馈装置包括操作主端和从动端，该从动端具有叩压件，该叩压件用于叩压所述预定穴位；

采音头盔，为封闭式，佩戴在所述人体的头部；以及

声音采集装置，具有设置在所述采音头盔的内部的采集板，且该采集板位于所述人体的口部的下方，用于采集所述肝脏相音的参数信号，

其中，所述肝脏相音的参数信号包括A计权声压信号、响度信号、尖锐度信号、粗糙度信号以及波动度信号，

所述叩压件上设置有多维力传感器，所述多维力传感器用于将所述叩压件对所述预定穴位的多维力和力矩作为叩压压力值反馈给所述操作主端，

所述操作主端将所述叩压压力值与预定叩压压力值进行比较，一旦所述叩压压力值大于等于所述预定叩压压力值，所述主从叩压力反馈装置将所述预定叩压压力值作为所述叩压压力值。

2.根据权利要求1所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于：

其中，所述操作主端具有用于即时显示所述叩压压力值的显示屏，

所述预定叩压压力值通过外部指令进行可调节地设置。

3.根据权利要求1所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于：

其中，所述操作主端包括第一基座，操作组件以及第一联动单元，该第一联动单元包括三条第一运动链构成的DELTA机构，该第一运动链的两端分别铰接于所述第一基座和所述操作组件上；

所述从动端包括第二基座、从动组件以及第二联动单元，该第二联动单元包括多条第二运动链；

所述主从叩压力反馈装置还包括第一控制部，该第一控制部包括第一采集单元和第一处理单元，该第一处理单元包括第一处理器和第一存储器，该第一存储器用于存储第一处理程序，所述第一处理器用于执行所述第一处理程序，

所述第二运动链具有多个旋转副，

所述第二运动链的一端与所述第二基座构成移动副，另一端与所述从动组件构成旋转副，所述第二运动链控制所述从动组件进行空间运动，

所述第一采集单元包括多个位置传感器和多个速度传感器，

多个所述位置传感器和多个所述速度传感器均一一对应安装在所述第一运动链上，所述位置传感器用于根据所述第一运动链的即时位置生成位置信号，所述速度传感器用于根据所述第一运动链的即时速度生成速度信号，

所述第一处理程序包括位置操控程序和速度操控程序，

所述位置操控程序用于根据所述位置信号生成位置指令，所述速度操控程序用于根据所述速度信号生成速度指令，

当所述操作组件进行空间运动时，三条所述第一运动链进行空间运动，所述第二运动链根据所述位置指令和所述速度指令进行空间运动，从而使得所述从动组件与所述操作组件同步同速运动。

4. 根据权利要求3所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于：

其中，所述第二运动链的数量为5条，沿所述从动组件的边缘均匀分布，所述第二运动链具有4个旋转副，从而使得所述第二安装架相对于所述第二

基座进行空间3个移动自由度及空间2个旋转自由度的运动。

5.根据权利要求3所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于：

其中，所述操作组件包括安装在所述第一运动链上的第一安装架和安装在该第一安装架上的操作手柄，

所述从动组件包括安装在所述第二运动链上的第二安装架和安装在该第二安装架上的所述叩压件。