[发明专利]一种工作斗调平控制方法、调平控制系统及车辆

权利要求书

1.一种工作斗调平控制方法，其特征在于，所述调平控制方法包括：

检测第一角度值和第二角度值；

基于所述第一角度值和所述第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，

其中，所述第一角度值为臂架与转台平台之间的夹角角度，所述第二角度值为臂架与所述工作斗之间的夹角角度。

2.根据权利要求1所述的调平控制方法，其特征在于，所述基于所述第一角度值和第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，包括：

基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值；

基于偏差角度值，对所述工作斗进行调平控制。

3.根据权利要求2所述的调平控制方法，其特征在于，所述基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值，包括：

对所述第一角度值和第二角度值加和，得到第三角度值；

所述第三角度值与预设角度值之间的差值，为所述偏差角度值，其中所述预设角度值为180°。

4.根据权利要求2或3所述的调平控制方法，其特征在于，所述调平控制方法还包括检测驱动电流值，所述驱动电流值为臂架变幅阀的驱动电流大小，

所述基于所述第一角度值和第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，包括基于所述偏差角度值和所述驱动电流值，生成调平控制信息，根据所述调平控制信息对所述工作斗进行调平控制。

5.根据权利要求4的调平控制方法，其特征在于，所述基于所述偏差角度值和所述驱动电流值，生成调平控制信息，包括：

当所述偏差角度值的绝对值大于偏差阈值，且所述驱动电流值大于零，则判断所述臂架启动，得到臂架启动方向信息；

根据所述偏差角度值和驱动电流值，计算得到调平电流值；

根据所述调平电流值和所述臂架启动方向信息，生成所述调平控制信息。

6.根据权利要求5所述的调平控制方法，其特征在于，所述臂架启动方向信息包括：

若所述偏差角度值为正值，且所述偏差角度的绝对值大于偏差阈值，则确定所述臂架启动上升；

若所述偏差角度值为负值，且所述偏差角度的绝对值大于偏差阈值，则确定所述臂架启动下降。

7.根据权利要求5所述的调平控制方法，其特征在于，所述基于所述调平控制信息，对所述工作斗调平控制，包括：

根据调平电流值，控制电液比例阀阀芯开度；以及

若所述臂架启动上升，控制调平油缸运动，减小所述第二角度值，对工作斗进行下降调平；

若所述臂架启动下降，控制调平油缸运动，增加所述第二角度值，对工作斗进行上升调平。

8.根据权利要求7所述的调平控制方法，其特征在于，所述调平控制方法还包括：

当所述偏差角度值的绝对值小于或等于偏差阈值，停止对所述工作斗调平控制。

9.一种工作斗调平控制系统，其特征在于，所述调平控制系统包括：

角度检测模块，用于检测第一角度值和第二角度值；

控制模块，用于基于所述第一角度值和所述第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，

其中，第一角度值为臂架与转台平台之间的夹角角度，第二角度值为臂架与所述工作斗之间的夹角角度。

10.根据权利要求9所述的调平控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于：

基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值；

基于偏差角度值，对所述工作斗进行调平控制。

11.根据权利要求10所述的调平控制系统，其特征在于，所述基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值，包括：

对所述第一角度值和第二角度值加和，得到第三角度值；

所述第三角度值与预设角度值之间的差值，为所述偏差角度值，其中所述预设角度值为180°。