[发明专利]一种工作斗调平控制方法、调平控制系统及车辆

说明书

本发明涉及工程技术领域，公开了一种工作斗调平控制方法、调平控制系统及车辆。所述调平控制方法包括：检测第一角度值和第二角度值；基于所述第一角度值和所述第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，其中，所述第一角度值为臂架与转台平台之间的夹角角度，所述第二角度值为臂架与所述工作斗之间的夹角角度。通过本发明技术方案，对第一角度值和第二角度进行检测，实现工作斗与臂架的联动调平控制，减少工作斗调平的响应时间，避免工作斗在快速启停或者抖动干扰下的超调问题，大大提高工作斗调平速度，同时提高了调平控制的抗干扰能力。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地，涉及一种工作斗调平控制方法、调平控制系统及车辆。

背景技术

很多高空作业机械均带有载人的高空作业工作斗，为确保工作斗中作业人员的安全，作业工作斗必须在臂架运动过程中保持水平。目前，对工作斗的调平方式主要是基于安装在工作斗的倾角传感器检测工作斗倾角，判断工作斗的实时倾角与预设水平角度的偏差，通过偏差计算产生控制电流，驱动工作斗电液比例阀调平，对工作斗调平控制。但是这种调节方式中，倾角传感器容易受到臂架快速启停以及震动的影响，造成在调平过程中出现超调的情况，特别是在臂架速度较快的情况下，工作斗调平速度往往跟不上臂架的运动速度，对工作斗调平的效果不理想。

发明内容

本发明的目的是提供一种工作斗调平方法、调平控制系统及车辆，用于解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种调平控制方法，所述调平控制方法包括：检测第一角度值和第二角度值；基于所述第一角度值和所述第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，其中，所述第一角度值为臂架与转台平台之间的夹角角度，所述第二角度值为臂架与所述工作斗之间的夹角角度。

优选地，所述基于所述第一角度值和第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，包括：基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值；基于偏差角度值，对所述工作斗进行调平控制。

优选地，所述基于所述第一角度值和所述第二角度值，计算偏差角度值，包括：对所述第一角度值和第二角度值加和，得到第三角度值；所述第三角度值与预设角度值之间的差值，为所述偏差角度值，其中所述预设角度值为180°。

优选地，所述调平控制方法还包括检测驱动电流值，所述驱动电流值为臂架变幅阀的驱动电流大小，所述基于所述第一角度值和第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，包括基于所述偏差角度值和所述驱动电流值，生成调平控制信息，根据所述调平控制信息对所述工作斗进行调平控制。

优选地，所述基于所述偏差角度值和所述驱动电流值，生成调平控制信息，包括：当所述偏差角度值的绝对值大于偏差阈值，且所述驱动电流值大于零，则判断所述臂架启动，得到臂架启动方向信息；根据所述偏差角度值和驱动电流值，计算得到调平电流值；根据所述调平电流值和所述臂架启动方向信息，生成所述调平控制信息。

优选地，所述臂架启动方向信息包括：若所述偏差角度值为正值，且所述偏差角度的绝对值大于偏差阈值，则确定所述臂架启动上升；若所述偏差角度值为负值，且所述偏差角度的绝对值大于偏差阈值，则确定所述臂架启动下降。

优选地，所述基于所述调平控制信息，对所述工作斗调平控制，包括：根据调平电流值，控制电液比例阀阀芯开度；以及若所述臂架启动上升，控制调平油缸运动，减小所述第二角度值，对工作斗进行下降调平；若所述臂架启动下降，控制调平油缸运动，增加所述第二角度值，对工作斗进行上升调平。

优选地，所述调平控制方法还包括：当所述偏差角度的绝对值小于或等于偏差阈值，停止对所述工作斗调平控制。

根据本发明的另一方面，提供了一种调平控制系统，所述调平控制系统包括：角度检测模块，用于检测第一角度值和第二角度值；控制模块，用于基于所述第一角度值和所述第二角度值，对所述工作斗进行调平控制，其中，第一角度值为臂架与转台平台之间的夹角角度，第二角度值为臂架与所述工作斗之间的夹角角度。