[发明专利]一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂

权利要求书

1.一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂，其特征在于，包括：

驱动部(1)；

第一导杆部(2)，所述第一导杆部(2)呈圆柱状，所述第一导杆部(2)具有一端与所述驱动部(1)连接；

第一连接部(3)，所述第一导杆部(2)具有另一端与所述第一连接部(3)连接；

第二导杆部(4)，所述第二导杆部(4)呈圆柱状，所述第二导杆部(4)具有一端与所述第一连接部(3)连接，所述第一导杆部(2)和所述第二导杆部(4)通过所述第一连接部(3)可操作地转动连接；

第二连接部(5)，所述第二导杆部(4)具有另一端与所述第二连接部(5)连接；

第三连接部(6)，所述第三连接部(6)与所述第二连接部(5)转动连接；

手术工具部(7)，所述手术工具部(7)具有一端与所述第三连接部(6)转动连接；

所述第一连接部(3)包括：第一从动齿轮(31)、第一主动齿轮(32)和第一连杆部(33)，第一连杆部(33)的两侧分别连接有所述第一从动齿轮(31)和所述第一主动齿轮(32)，所述第一从动齿轮(31)与所述第一导杆部(2)的另一端连接，所述第一主动齿轮(32)与所述第二导杆部(4)的一端连接；所述第一连接部(3)还包括：第一螺丝轴(34)，所述第一从动齿轮(31)上设有两第一槽，所述第一槽与所述第一螺丝轴(34)相匹配，所述第一从动齿轮(31)与所述第一连杆部(33)通过两所述第一螺丝轴(34)连接；所述第一连接部(3)还包括：第二螺丝轴(35)，所述第一主动齿轮(32)上设有两第二槽，所述第二槽与所述第二螺丝轴(35)相匹配，所述第一主动齿轮(32)与所述第一连杆部(33)通过两所述第二螺丝轴(35)连接；

所述第二连接部(5)包括：第二从动齿轮(51)、第二主动齿轮(52)、第二连杆部(53)、第三连杆部(54)和第三从动齿轮(55)，所述第二从动齿轮(51)、所述第二连杆部(53)、所述第三从动齿轮(55)、所述第三连杆部(54)和所述第二主动齿轮(52)依次连接，所述第二导杆部(4)的另一端与所述第二从动齿轮(51)连接，所述第二主动齿轮(52)与所述第三连接部(6)连接；所述第二连接部(5)还包括：第三螺丝轴(56)，所述第二从动齿轮(51)上设有两第三槽，所述第三槽与所述第三螺丝轴(56)相匹配，所述第二从动齿轮(51)与所述第二连杆部(53)通过两所述第三螺丝轴(56)连接；所述第二连接部(5)还包括：第四螺丝轴(57)，所述第三从动齿轮(55)上设有两第四槽，所述第四槽与所述第四螺丝轴(57)相匹配，所述第三从动齿轮(55)与所述第二连杆部(53)通过两所述第四螺丝轴(57)连接；所述第二连接部(5)还包括：第五螺丝轴(58)，所述第三从动齿轮(55)上设有两第五槽，所述第五槽与所述第五螺丝轴(58)相匹配，所述第三从动齿轮(55)与所述第三连杆部(54)通过两所述第五螺丝轴(58)连接；所述第二连接部(5)还包括：第六螺丝轴(59)，所述第二主动齿轮(52)上设有两第六槽，所述第六槽与所述第六螺丝轴(59)相匹配，所述第二主动齿轮(52)与所述第三连杆部(54)通过两所述第六螺丝轴(59)连接；

还包括：绳(8)，所述第一导杆部(2)、所述第一连接部(3)、所述第二导杆部(4)、所述第二连接部(5)、所述第三连接部(6)和所述手术工具部(7)通过所述绳(8)依次连接。