[发明专利]一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂

说明书

本发明公开了一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂，涉及一种微创手术机器人医疗设备的技术领域，包括：驱动部、第一导杆部、第一连接部、第二导杆部、第二连接部、第三连接部、手术工具部和绳。第一连接部包括：第一从动齿轮、第一主动齿轮、第一连杆部、第一螺丝轴和第二螺丝轴，第二连接部包括：第二从动齿轮、第二主动齿轮、第二连杆部、第三连杆部和第三从动齿轮、第三螺丝轴、第四螺丝轴、第五螺丝轴和第六螺丝轴。本发明通过增加或更换单/双模块关节能够解决目前手术器械臂柔性较低，自由度较低的问题，同时由于该手术臂模块关节可拆卸及增加，该手术臂可以满足多种不同手术器械臂功能性的需要。

技术领域

本发明涉及一种微创手术机器人医疗设备的技术领域，尤其涉及一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂。

背景技术

自上世纪90年代以来，以DVinci手术机器人为代表的腹腔镜微创手术机器人得到越来越广泛的使用，其具有多自由度、高灵活性、手术创口少等核心特点。手术机器人用于微创手术，末端手术工具通过导管进入人体内部，并通过长杆机械臂到达病灶，对人体器官上的肿瘤做切除或淋巴节扫除等进行切割、缝合、打结等一系列手术操作。

而目前的临床使用的微创手术机器人也存在一些待解决的问题，现有的器械臂的柔性较低，器械操作过程中的“杠杆效应”可能导致手术过程中出现差错，伤害到患者，同时，由于手术机器人进入人体部分自由度少，必须要有体外机构提供额外的姿态和自由度来满足手术操作，因为机械臂不能直接映射医生手部动作完成手术，要在体外布置2-3条器械臂和1条影像臂，需要同时使用不同规格尺寸的器械臂以满足不同的功能。

发明内容

针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂，其中，包括：

驱动部1；

第一导杆部2，所述第一导杆部2呈圆柱状，所述第一导杆部2具有一端与所述驱动部(1)连接；

第一连接部3，所述第一导杆部2具有另一端与所述第一连接部3连接；

第二导杆部4，所述第二导杆部4呈圆柱状，所述第二导杆部4具有一端与所述第一连接部3连接，所述第一导杆部2和所述第二导杆部4通过所述第一连接部3可操作地转动连接；

第二连接部5，所述第二导杆部4具有另一端与所述第二连接部5连接；

第三连接部6，所述第三连接部6与所述第二连接部5转动连接；

手术工具部7，所述手术工具部7具有一端与所述第三连接部6转动连接。

上述的微创手术机器人用模块化柔性器械臂，其中，所述第一连接部3包括：第一从动齿轮31、第一主动齿轮32和第一连杆部33，第一连杆部33的两侧分别连接有所述第一从动齿轮31和所述第一主动齿轮32，所述第一从动齿轮31与所述第一导杆部2的另一端连接，所述第一主动齿轮32与所述第二导杆部4的一端连接。

上述的微创手术机器人用模块化柔性器械臂，其中，所述第一连接部3还包括：第一螺丝轴34，所述第一从动齿轮31上设有两第一槽，所述第一槽与所述第一螺丝轴34相匹配，所述第一从动齿轮31与所述第一连杆部33通过两所述第一螺丝轴34连接。

上述的微创手术机器人用模块化柔性器械臂，其中，所述第一连接部3还包括：第二螺丝轴35，所述第一主动齿轮32上设有两第二槽，所述第二槽与所述第二螺丝轴35相匹配，所述第一主动齿轮32与所述第一连杆部33通过两所述第二螺丝轴35连接。