[发明专利]起落架的双余度电动收放方法及装置

权利要求书

1.一种起落架的双余度电动收放方法，其特征在于，应用于起落架收放系统包括的与各个起落架对应的主收放控制器或备收放控制器中，所述起落架收放系统还包括各个起落架对应的主收放作动器和备收放作动器，所述方法包括：

根据来自飞控系统的各个选定指令确定待执行指令；

若确定所述待执行指令是主收起指令且工作触发条件包括主收起指令，则向所述主收放作动器发送主收起指令，以使所述主收放作动器收起所述起落架；

若确定所述待执行指令是主放下指令且工作触发条件包括主放下指令，则向所述主收放作动器发送主放下指令，以使所述主收放作动器放下所述起落架；

若确定所述待执行指令是备放下指令且工作触发条件包括备放下指令，则向所述备收放作动器发送备放下指令，以使所述备收放作动器放下所述起落架；

若接收来自所述主收放作动器的主收到位信号有效，向所述飞控系统发送收起锁死信号，以使所述飞控系统根据收起锁死信号确定后续的各个选定指令；

若接收来自所述主收放作动器的主放到位信号有效，则向所述飞控系统发送放下锁死信号，以使所述飞控系统根据放下锁死信号确定后续的各个选定指令；

若接收来自所述备收放作动器的备放到位信号有效，则向所述飞控系统发送放下锁死信号，以使所述飞控系统根据放下锁死信号确定后续的各个选定指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述备放下指令是所述飞控系统在预定时间内未接收到对应于全部起落架的收起锁死信号或者放下锁死信号之后发出的。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在接收来自所述主收放作动器的主收到位信号之前，若未接收到所述飞控系统持续发送的主收起指令，则终止向所述主收放作动器发送所述主收起指令，以使所述主收放作动器停止收起所述起落架；或者，

在接收来自所述主收放作动器的主放到位信号之前，若未接收到所述飞控系统持续发送的主放下指令，则持续向所述主收放作动器发送所述主放下指令，以使所述主收放作动器放下所述起落架直至放下到位；或者，

在接收来自所述备收放作动器的备放到位信号之前，若未接收到所述飞控系统持续发送的备放下指令，则持续向所述备收放作动器发送所述备放下指令，以使所述备收放作动器放下所述起落架直至放下到位。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若各个选定指令包括通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令，则根据来自所述飞控系统的各个选定指令确定待执行指令，具体包括：

在当前设定周期内，根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令；

确定所述第一候选待执行指令与上一个设定周期的第二候选待执行指令是否相同；

若确定所述第一候选待执行指令与所述第二候选待执行指令相同，则对连续次数进行累积计数；

确定累积计数后的连续次数是否达到设定阈值；

若确定累积计数后的连续次数达到所述设定阈值，则确定所述第一候选待执行指令为待执行指令；若确定累积计数后的连续次数未达到所述设定阈值，则在下一个设定周期内，重新执行所述根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令的步骤。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据通信指令收起、通信指令放下、主收起指令、主放下指令和备放下指令是否有效确定第一候选待执行指令，具体包括：

若检测到通信指令收起无效、主收起指令无效、主放下指令无效且备放下指令无效，则确定第一候选待执行指令为无效指令；

若检测到通信指令收起有效、主收起指令有效、主放下指令无效且备放下指令无效，则确定第一候选待执行指令为主收起指令；

若检测到主收起指令无效、主放下指令无效且备放下指令有效，则确定第一候选待执行指令为备放下指令；

若确定所述第一候选待执行指令不是无效指令或者主收起指令或者备放下指令，则确定所述第一候选待执行指令是主放下指令。